一类非线性系统的鲁棒拟人智能控制 (2006年)

针对一类非线性不确定系统，结合二级倒立摆控制系统设计作为实例，提出一种鲁棒拟人智能控制器设计方法。首先，基于被控对象的物理模型设计拟人定性控制律，采用优化搜索算法得到标称系统的定量控制律；然后在拟人控制律基础上增加一个鲁棒补偿器，用以抑制模型不确定性部分对系统稳定的不利影响、提高系统的鲁棒性。补偿器的设计根据Lyapunov稳定性理论进行，但设计过程中避免了构造具体的Lyapunov函数这一难题。对二级倒立摆系统的稳定控制问题进行了实验验证，实验结果进一步证明了设计方案的有效性。