非线性系统事件触发控制

根据给定文件的标题、描述和部分内容，我们可以提炼出以下知识点： 1. 非线性系统：非线性系统是指系统的输入与输出之间不存在线性关系，其行为不能简单用线性方程来描述。在工程和科学领域中，非线性系统非常常见，且相比线性系统，它们往往表现出更加复杂的动态特性。 2. 事件触发控制（Event-Triggered Control）：这是一种在控制理论中采用的控制机制，与传统的定时触发控制不同，事件触发控制是指基于某些特定事件的发生来触发控制动作。事件触发机制可以减少控制系统的执行次数，有助于节省资源，同时可以提高系统的效率和响应性。 3. 鲁棒输出调节（Robust Output Regulation）：鲁棒输出调节是指在存在外部扰动和系统不确定性的条件下，设计反馈控制律使得闭环系统的输出能够渐进跟踪参考输入。对于非线性系统来说，鲁棒输出调节问题更具挑战性，因为系统模型的非线性特性给控制律的设计带来了额外的困难。 4. 内部模型原理（Internal Model Principle）：这是控制理论中的一个基本原理，它指出为了实现鲁棒输出调节，控制律中必须包含一个能够复制参考输入和外部扰动生成器（外系统）动态的内部模型。这个内部模型能够帮助控制律更好地预测和补偿由外部参考输入和扰动引起的系统动态变化。 5. 输出基础事件触发控制律（Output-Based Event-Triggered Control Law）：这是一种特别的事件触发控制策略，它基于系统的输出来决定何时触发控制动作。这种控制策略能够根据系统当前状态动态地决定控制的执行时机，提高了控制的效率和系统的整体性能。 6. 非线性系统的正规形式与相对度（Normal Form and Relative Degree of Nonlinear Systems）：在控制系统理论中，非线性系统可以通过一系列变换转化为正规形式，以简化分析与控制设计。相对度是描述系统输入与输出之间直接关系的数学概念，它影响了控制输入对系统输出动态的直接影响程度。在本文的研究中，关注的是那些具有单位相对度的非线性系统。 7. 数字平台上的控制实现（Digital Implementation of Control）：现实世界中的控制系统通常运行在数字平台上，因此控制输入的更新并非连续的，而是离散的。传统的采样数据实现方法（sampled-data implementation）是指控制输入在达到控制目标后仍然周期性地更新，这可能导致不必要的资源浪费。相比之下，事件触发控制可以更加精确地控制更新时机，从而提高资源利用率。 8. 引用信息：在文档中给出了引用信息（DOI 10.1109/TAC.2017.2700384），指向IEEE Transaction on Automatic Control期刊上的一篇论文。IEEE是电气和电子工程师协会，该协会发布的论文通常涉及前沿的科技和工程问题，是技术发展和理论研究的重要参考资源。 以上知识涵盖了非线性系统控制理论中事件触发机制、鲁棒输出调节、内部模型原理、数字控制实现等关键概念。由于文档内容只提供了一部分，所以本文将重点放在了非线性系统控制领域的理论研究和实际应用的讨论上。这些知识点的深入探讨和应用对于工程实践中的控制系统的研发和优化具有重要意义。