一类非匹配不确定非线性系统的鲁棒跟踪控制制

<p>针对一类半严格反馈型不确定非线性系统, 提出一种鲁棒反演滑模变结构控制方法. 采用反演控制方法设<br> 计了使前?? − 1 阶子系统稳定的虚拟控制律, 抑制非匹配不确定性的影响; 在第?? 步设计了一种连续可导的滑模变结<br> 构控制律, 消除控制抖振, 实现了对存在未知不确定性及扰动系统的鲁棒输出跟踪. 通过Lyapunov 定理证明了闭环<br> 系统所有信号最终有界. 仿真结果验证了该方法的有效性.</p>