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八个步骤教你如何标定ABB机器人工具坐标
八个步骤教你如何标定ABB机器人工具坐标
工业机器人
工具坐标标定
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八个步骤教你如何标定ABB机器人工具坐标
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工 具 座 标 系－
TCP
定义工具座标系
•
四
点
法
－
机
器
人
TCP
通
过
四
种
不
同
姿
态同
某
定点
相碰，
得出
四组
解，
通过
计算
得出当
前
TC
P
与
机
器
人
手
腕
中
心
点
(
tool
0
)
相
应位置，座标系方
向与
tool0
一致。
•
五
点法
－在
四点法
基础
上，
第五
点与
定点
连
线为座标系
Z
方向。
•
六
点
法
－
在
四
点
法
基
础
上
，
第
五
点
与
定
点
连
线
为
座
标
系
X
方
向，
第
六点
与定
点
连
线
为座标系
Z
方向。
机器人工具座标系
•
机
器
人
工
具
座
标
系
是
由
工
具
中
心
点
TCP
与座标方位组成
。
•
机器人联动运行
时，
TCP
是必需的
。
•
机器
人程
序支持
多个
TCP
，可
以根
据当前
工作状态进行变
换。
•
机
器
人
夹
具
被
更
换
，
重
新
定
义
TCP
后
，
可以不更改程序
，直接运行
。
•
可
以
通
过
工
具
座
标
系
转
换
来
定
义
机
器
人
工
作位置。
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