ABB机器人通过直接输入法设置工具坐标系的具体方法和步骤.docx
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2023-01-25
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ABB 机器人通过直接输入法设置工具坐标系的具体方法和步骤
为什么要设置工具坐标系？
对于机器人来说，承受的负荷不同，各轴电机输出的电流和扭矩都会不同，错误地选用工具
坐标系会导致机器人各轴机械部位的加速磨损，严重的可能会损坏机器人核心减速机等部件。
对于形状规则或对称的工具，例如：长方体、夹爪等，容易得知工具的尺寸、重量或重心的，
可以采用直接输入法设置工具坐标系，简化工具坐标系的设置过程。
具体的设置步骤才参考以下内容（本次以一个夹爪为例进行说明）：
如下图所示，此时机器人第 6 轴法兰盘末端安装了一个夹爪工具（前提：使用者已经知悉该
夹爪的几何尺寸、重量、重心等参数），
如下图所示，此时 TCP 点应从默认的法兰盘中心点偏移到夹爪工具的对称中心点，可以测
量出此时 Z 方向的偏移量为 215.30mm（X、Y 方向无偏移），
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