ABB机器人在进行自动化作业时,有时需要对不规则形状的工具如焊枪、点胶枪或喷枪等设置工具坐标系。工具坐标系是机器人在执行任务时参考的局部坐标系统,它允许机器人准确地控制工具末端执行器(TCP)的动作。6点示教法是一种常用的方法,尤其适用于无法直接通过几何参数设定的情况。下面是通过6点示教法设置ABB机器人工具坐标系的详细步骤:
在ABB机器人的示教器中进入“手动操纵”菜单,然后选择“工具坐标系”。在这里,你可以点击“新建”创建一个新的工具坐标系,例如命名为“tool3”。接着,需要输入工具的重量和重心位置。如果重心位置难以精确测量,可以先设定一个估计值,后期可通过自动测算功能进行校正。
完成基本设置后,选中“tool3”,点击“编辑”再选择“定义”。在这个阶段,你需要通过示教点位来确定工具坐标系的原点和各轴的方向。通常,会选取4个定位点来确定原点,以及2个延伸点来定义X轴和Z轴的方向,总共6个点。
1. 找到一个参考点,调整机器人的姿态,使焊枪的尖端靠近参考点,然后点击“修改位置”,记录下第一个点。
2. 接着,保持焊枪尖端与参考点接触,再次点击“修改位置”,记录第二个点,确保这两个点的位置差异较大,以便更准确地确定原点。
3. 继续调整机器人,使焊枪尖端接近参考点并记录第三个点。
4. 再次重复此过程,记录第四个点。这四个点将共同确定工具坐标系的原点。
5. 为了定义X轴,将机器人沿期望的X轴方向移动至少200mm,点击“修改位置”,记录延伸器X点。
6. 将机器人沿着Z轴方向移动同样距离,点击“修改位置”,记录延伸器Z点。
完成以上步骤后,工具坐标系就会被建立,系统会显示平均误差,如果在允许范围内,表示设置成功。为了验证设置的准确性,可以选择“重定位”动作模式,手动移动机器人,观察TCP点是否保持不变,不变则表明设置的坐标系正确。
需要注意的是,前四个定位点之间的姿态差异越大,生成的工具坐标系数据就越精确。因此,在示教过程中应尽量让机器人采取不同的姿态,以提高坐标系的精度。此外,每次点击“修改位置”后,务必检查记录的点是否符合预期,以防止错误的点位影响坐标系的设置。