abb机器⼈外部tcp定义⽅法_ABB机器⼈的各种通信运⽤⽅式 针对⼯业机器⼈，我们⼀般会关注两个⽅⾯： 1、 运动性能： 直接决定了机器⼈是否能够⽤于特定的⼯艺, ⽐如精度和速 度。 2、通信⽅式：直接决定了机器⼈能否集成到系统中，以及⽀持的控制复杂 度。 通常，机器⼈⽀持的通信⽅式有： 2.1 普通 IO： a)iSignal b)i Group signal 本地 IO 模块，是机器⼈控制柜上最常见的模块之⼀，或者说是默认必备的 模块。 常见的有 8 输⼊和 8 输出， 或者 16 输⼊和 16 输出； 以模拟量的 0V 和 24V， 作为数字控制中的 0 和 1。在⼩型系统中，⽤来快速地连接电磁阀以及传感器， 实现夹具等控制，是再⽅便不过的了。 在较复杂的 IO 应⽤中，可以使⽤ cross-function 将数个 IO 信号通过固定 的逻辑关系组合在⼀起，通过⼀个 IO 信号来控制。⽤类似伪代码的⽅式举例： set do_1 = set do_2 & reset do_3。 此外，ABB 机器⼈控制柜，其本地 IO 的参考电平可以从外⾯接⼊，以便满 ⾜客户整个控制系统等电平的要求。 在较少的情况下，可以将数个单独的 IO 信号合并为⼀个 group(组)，⽤ 于传输较为复杂的信号，⽐如数字，这种情况就类似于⼆进制数。⽐如 4 个 IO 组合在⼀起为 0100(如⼆进制数)， 就相当于表⽰ 4(⼗进制数)。其实这种 ⽤法并不推荐，⼀⽅⾯，IO 数量有限，能够传递的信息的数量和复杂度都受到 很⼤的限制； 这时候就推荐使⽤总线以获得较多的 IO 信号， 当然*优的⽅式是使 ⽤后⾯提到的基于⽹络(⾮总线的 TCP/IP)的⽅式。 2.2 总线： a)Profinet b)iProfibus
