abb机器人外部tcp定义方法-ABB机器人与外部通讯你会哪些?.pdf
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abb机器⼈外部tcp定义⽅法_ABB机器⼈与外部通讯你会哪 些? ABB机器⼈ 机器⼈I/O是 Input/Output的缩写,即输⼊输出端⼝,机器⼈可通过I/O与外部设备进⾏交互,例如:数字量输⼊:各种开关信号反馈,如 按钮开关,转换开关,接近开关等;传感器信号反馈,如光电传感器,光纤传感器;还有接触器,继电器触点信号反馈;另外还有触摸屏⾥ 的开关信号反馈。数字量输出:控制各种继电器线圈,如接触器,继电器,电磁阀;控制各种指⽰类信号,如指⽰灯,蜂鸣器。 ABB机器⼈的标准I/O板的输⼊输出都是PNP类型。 通过本章节的学习,⼤家可以认识ABB机器⼈常⽤的标准I/O板卡,学会信号的配置⽅法及监控与操作的⽅式,掌握Profibus总线配置⽅法 和Profinet总线配置⽅法,及学会系统输⼊输出和可编程按键的使⽤。 ABB标准I/O板DSQC651和Profibus-DP为例 这⾥设置为"4",表⽰机器⼈与PLC通讯⽀持32个数字输⼊和32个数字输出。该参数允许设置的最⼤值为64,意味着最多⽀持512个数 字输⼊和512个数字输出。从站机器⼈端Profinet地址参数设置见表"1"设置机器⼈端Profinet通讯的输⼊输出字节⼤⼩。 PROFINET Internal Anybus Device 在完成了ABB机器⼈上的Profinet适配器的设定后,也需要在PLC端完成相应的操作:将ABB机器⼈的DSQC688配置⽂件安装到PLC组 态软件中。编辑节点,分配IP地址和设备名称给扫描出来的机器⼈控制器上的Profinet适配器接⼝。在组态软件中将新添加 的"DSQC688"加⼊到⼯作站中并设置该机器⼈站点的IP地址及设备名称(与上⼀步分配的IP地址、设备名称保持⼀致)。添加输⼊输出模 块(这⾥添加总数各4字节的输⼊输出模块)。 ABB机器⼈中设置的信号与PLC端设置的信号是⼀⼀对应的(低位对低位)。 PN_Internal_Anybus 将"Input Size(bytes)"和"Output Size(bytes)"设定为"4"。这样,该Profibus通讯⽀持32个数字输⼊信号和32个数字输出信号。 基于Profibus设定信号的⽅法和ABB标准I/O板上设定信号的⽅法基本⼀样。要注意的区别就是在"Assigned to Device"中选 择"PN_Internal_Anybus"。 Key:按照路径 (PRODUCTS/RobotWare_6XX/utility/service/GSDML/GSDML-V2.0-PNET-FA-20100510.xml)即可获取配置⽂件(GSDML- V2.0-PNET-FA-20100510.xml)
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