abb机器人负载配置设定-关于ABB机器人重力参数的设定.pdf

abb机器⼈负载配置设定_关于ABB机器⼈重⼒参数的设定 A2B机器⼈吐槽部专业挖(填)坑⼩分队 ABB机器⼈重⼒参数的设定介绍 ABB机器⼈重⼒参数的设定介绍 何时需要定义重⼒参数 何时需要定义重⼒参数 ⼀般来说，当机器⼈正装且平⾏于地⾯时，重⼒参数不需要设置。⽽对于倾斜安装，或者安装在墙⾯或者倒挂的机器⼈，则必须正确地定义 好重⼒参数，否则可能会有运动相关的警报发⽣。 如何定义重⼒参数 如何定义重⼒参数 控制⾯板-->Motion-->Robot · Gravity Alpha · Gravity Beta 注：Gamma Rotation 仅在有Track Motion作为第7轴的的情况下使⽤ Gravity Alpha 和 Gravity Beta 的含义是什么？ Gravity Alpha 和 Gravity Beta 的含义是什么？ Gravity Alpha 和 Gravity Beta 都是⽤来定义与重⼒相关的机器⼈⽅向。 两者的相同点： 1. 都是基于的都是基坐标系； 2. 单位都是弧度，取值范围为（ -6.283186 ~ 6.283186）； 3. 默认为 0； 两者的差异： Gravity Alpha： 沿X轴的正旋； Gravity Beta： 沿Y轴的正旋； 基坐标系 Gravity Alpha 和 Gravity Beta 数值该如何定义？ Gravity Alpha 和 Gravity Beta 数值该如何定义？ Gravity Alpha (Beta) = A° x π/180 = B radians （A° 为实际安装⾓度，B为需设定的值。） 举例： Gravity Beta： Gravity 参数定义错误的后果是什么？ Gravity 参数定义错误的后果是什么？ 影响 LoadID 的载荷计算； 真实案例： 上海某客户有实际重量约为 4 Kg 的⼯具，跑完LoadID后计算出来的重量成了6Kg，且重⼼位置有很⼤的偏移。重新做LoadID并选⽤ Known Mass 选项，重⼼偏移问题依旧⽆解。检查备份后发现虽然机器⼈为倒挂，但是Gravity Beta 值却依旧为 0. 更改到3.141593 后，问题解决。 机器⼈运动时⼤概率会发⽣误报； 真实案例： 某⼿机品牌客户⼏台机器⼈5轴电机⼀直运动错误，更换电机后⽆解。返回的电机经检查也没问题。确定为系统配置问题。更改参数后问题 解决。 其他 其他 对于倒挂的机器⼈，推荐使⽤ Gravity Beta； Gravity Alpha 并不是⽀持所有⼯业机器⼈； 如果 两个Gravity参数都需要定义，则先定义 X ⽅向的旋转 （Gravity Alpha ），再定义 Y⽅向的旋转 （Gravity Beta）。 A2B机器⼈吐槽部专业挖(填)坑⼩分队 A2B机器⼈吐槽部专业挖(填)坑⼩分队 2018-07-21 编辑 2018-07-21 编辑 2019-04-13 再编辑 2019-04-13 再编辑 BR BR ABB机器人在特定条件下需要进行负载配置设定，特别是涉及到重力参数的设定，这是确保机器人能够准确、安全运行的关键步骤。重力参数定义错误可能导致运动相关的报警、载荷计算不准确以及机器人运动错误等问题。 了解何时需要定义重力参数至关重要。通常，如果机器人是正装并且平行于地面，那么重力参数默认为0，不需要额外设置。然而，当机器人被倾斜安装、安装在墙面或倒挂时，必须正确设置重力参数，以防止由于姿态不正确导致的运动故障。 设置重力参数的路径是通过控制面板进入Motion > Robot，然后调整Gravity Alpha和Gravity Beta。Gravity Alpha代表沿X轴的正旋角度，而Gravity Beta则表示沿Y轴的正旋角度。这两个参数都基于基坐标系，单位为弧度，数值范围在-π到π之间，即-6.283186到6.283186。它们的初始默认值均为0。 定义Gravity Alpha和Gravity Beta的值需要根据实际安装角度来计算。公式为：Gravity Alpha (Beta) = A° x π/180 = B radians，其中A°是实际的安装角度，B则是需要设置的参数值。例如，如果机器人的Gravity Beta需要设置成90度，那么B的值就是π/2。 重力参数定义错误的后果可能包括：影响LoadID的载荷计算，使得实际重量与计算结果不符，造成重心位置的严重偏移；另外，机器人在运动过程中可能出现误报，如上海某客户的情况，工具重量计算错误，通过重新设置Gravity Beta解决了问题。此外，还有可能引发机器人运动错误，如某手机品牌客户的机器人电机持续运动异常，更换电机未解决问题，最终通过调整重力参数得到解决。 在某些特定情况下，比如机器人倒挂时，推荐使用Gravity Beta。值得注意的是，Gravity Alpha并非所有工业机器人都支持。如果需要同时定义Gravity Alpha和Gravity Beta，应先设置X方向的旋转（Gravity Alpha），再设定Y方向的旋转（Gravity Beta）。 理解并正确设置ABB机器人的重力参数对于确保其高效、精确的运行至关重要。在安装和调试过程中，必须仔细考虑机器人的安装位置和姿态，正确设置重力参数，以避免潜在的问题和故障。