机器人手眼标定及视觉引导技术
IMAVISION 涉及到的3D产品线: 涉及到的机器人: 3D相机 机器人 ◆双目立体视觉 多关节(六轴)机器人 被动光双目 ◆ SCARA(四轴)机器人 主动光双目 定义:能够知道末端工具 激光三角测量法 坐标系的位姿 结构光原理 TOF原理 定义:能够获取拍摄空间内的XYZ数据 解决方案 ◆机器人3D引导解决方案 www.daheng-image.com )3D相机及3D解决方案 IMAVISION 大恒图像 品线 在线式 离线式 解决方案 测量产品 重构产品 高精度 快速 中国制造 在线测量 制造 工业 www.daheng-image.com IMAVISION 在线式测量产品 型) 公司 体式传感 公司 体 式智能传 器 专用激 感器 分体式相机 光 口口 模块 LMI TECHNOLOGIES Automaton Tedhttalogy D HEAELRLNEMT AND EOMTROL MDE EA r vn事yr COHERENT M 敫光三角测量 www.daheng-image.com IMAVISION 在线式测量产品( 开 公司 公司 公司 专用激 相机 双目重构模 光器 块模块 BLUETECHNIX EC Embedding Ideas Sela M 双目立体视觉 www.daheng-image.com IMAVISION 离线式重构产品 公 公司 公司 扫 亚微米级表手持式 描仪 面测量仪 扫描仪 LMITECHNOLOGIES I TECHNOLOGIES CREAFORM 格雷相移法 多频相移法 多线轮廓拼接 www.daheng-image.com IMAVISION 解决方案 机器人30视觉引导智能教配演示系统劻大 机器人 机械手3D视觉引导 配平 机械乎+ Locator MERLI 引导解 决方案 机器人3D视觉引导智能抓取演示系统大国 机器人3D视觉引导智 能抓取系统 机器人 视觉产品 N 法胶自动化:机罾人流胶 检胶或溢晈 装配目动化:机人零件装 ·垛目动化:机人货物码 运自动化:机寻人产线运 ·大恒囤像公司水星列 左柞机拍摄的灰度图像 双目重构的点云图像 公司随机点激光翳 绿色为定位至的工件黄的为待抓取工件 青色为抓取方向左上为抓取位姿数据 ·AB公司RB1200器 www.daheng-image.com )机器人类型 IMAVISION 成手3D 四轴 SCARA 引导技术 机械手 机械手3D视 轴关联形式 orator 轴:旋转轴,绕z方向旋转 m 二轴:旋转轴,平行于一轴 工业42O °三轴:平移轴,平行于二轴 制造2025 四轴:旋转轴,平行于三轴 EPSON A1*A2*A3 A4 位姿形式 XYZU:XYZ平移,U为旋转 功能 平面位姿动作 立体受限位姿动作 www.daheng-image.com IMAVISION >四轴机器人位置引导: 几械手3D视觉引导 ◆功能:通过视觉自动引导机 器人沿工件轮廓加工 优势: 不需要传统的人工示教就能 获取工件的轮廓轨迹 EPSON 加工工装可以不用添加力反 馈等适应工件表面的功能 朝器视 机械手3D视觉引导 Vision ch 机械手+ Locator D大恒图像 土 www.daheng-image.com