traj_gen 是一个连续轨迹生成包，其中沿轨迹的高阶导数被最小化，同时满足航点（相等）和轴平行框约束（不等）。 在二次编程（QP）中制定了目标和约束条件，以迎合实时性能。
为了参数化轨迹，我们使用两种类型的曲线：1) 分段多项式 [1,2] 和 2) 点序列 [3]。 不同之处在于优化变量。
一种。 分段多项式（polyTrajGen 类）：它将曲线的基元定义为多项式样条。 优化目标是多项式系数 [1] 或样条段的自由端导数 [2]（可以在构造函数中设置）。 通常，后者的优化变量较少，因为它减少的变量数量等于相等约束的数量。 b。 点序列（optimTrajGen 类）：它不限制曲线的图元。 优化目标是一组有限的点。 最终曲线被定义为一组点的线性插值。 点密度（每次点数）应该在构造函数中设置。 优化的大小直接受点密度的影响，而不是无限的曲线表示能力。
在此封装中，我们使用 pi
