**请注意，此代码有两个版本。 此版本（V2）在所有航路点都需要速度，加速度，加速度和急动约束。 其他版本（V1）仅需要边界条件，可以在以下位置找到： https://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/78628-a-general-multi-segment-min-crackle-trajectory-toolbox-v1
这是一个工具箱，可用于生成和绘制满足以下条件的多段最小裂纹轨迹： 1）在特定时间通过任意数量的航路点。 2）满足某些条件的所有航路点的速度，加速度，加速度和加速度。
特征： 1）这是一个简单的程序包，因为所有内容都在一个文件中，并且用户所需的全部是输入很少的输入，然后运行代码。 2）这很笼统，这意味着它可以处理2D和3D轨迹，并且可以处理任意数量的航路点。
输入： 1）航路点的位置（2D或3D）。 2）
