GenTraj.m:具有速度、加速度、加加速度和捕捉约束的点对点运动的轨迹生成-matlab开发

[Y,T]=GenTraj(A,V,P,Tj,Ts) 根据最大​​速度 V、最大加速度 A、所需行进距离 P、Jerk 的指定约束，返回快速控制法则的位置、速度和加速度曲线时间 Tj 和快照时间 Ts。 Y 是一个 3 行矩阵，包含与时间向量 T 相关的位置、速度和加速度曲线。 如果未给出 Tj 和 Ts，则假定 Tj=Ts=0。 由此产生的运动是加速度限制的。 如果未给出 Ts，则 Ts=0 且 P 包含对应的急动限制定律的点