二阶倒立摆matlab代码-MECA482:MECA482

二阶倒立摆matlab代码古田摆 克莱尔·克里斯滕森（Claire Christensen），安德里亚·科尔特斯（Andrea Cortez），基思·格拉姆科（Keith Gramcko），米格尔·冈萨雷斯（Miguel Gonzalez），雅德利·奥多涅斯（Yardley Ordonez），2020年Spring，加利福尼亚州立大学，奇科 目录 2.1草图 2.2命名法 2.3运动方程 2.4线性空间状态模型 1.简介 对于处理倒立摆的控制系统模型，最富利用和深入研究的一种就是古田摆。 该模型已用于控制理论的实验分析。 日本东京工业大学的古田胜久博士介绍了古田摆。 摆锤由一个刚性的水平臂组成，该臂的一端连接到电动机。 编码器和在垂直平面上自由摆动的臂安装在其远端。 控制系统的目的是使手臂保持站立状态。 如前所述，Furuta摆在控制理论的研究中很有趣，因为尽管它只有两个自由度，但是由于系统的旋转特性，相关的速度矢量是二次的。 这极大地使相关的控制理论复杂化。 本文档总结了产生运动方程，状态空间表示以及随后通过MATLAB和Simulink进行控制的代码所需的理论，方法和计算。 2.建