function Invertedpendulum(car,p1,p2)
%car=0;p1=pi;p2=pi;
l1=1;l2=1;
%% 初始化坐标系 绘制小车
car_x=-0.5+car:1:0.5+car;
car_y=0.3*ones(1,length(car_x));
car_d=0*ones(1,length(car_x));
plot(car_x,car_y,'k');
hold on
plot(car_x,car_d,'k');
hold on
car_h=linspace(0,0.3,10);
car_l=-0.5+car*ones(1,10);
car_r=0.5+car*ones(1,10);
plot(car_l,car_h,'k');
hold on
plot(car_r,car_h,'k');
set( gca, 'XLim', [-4 4] );
set( gca, 'YLim', [-4 4] )
set( gca, 'XTick', -4:0.5:4);
set( gca, 'YTick', -4:0.5:4 );
hold on
%% 绘制倒立摆杆1
p1_x0=car;p1_y0=0.3;
if mod(p1,pi)==0
p1_x=p1_x0*ones(1,10);
if mod(p1/pi,2)==0
p1_y=linspace(p1_y0,p1_y0+l1,10);
else
p1_y=linspace(p1_y0,p1_y0-l1,10);
end
else
p1_k=cot(p1);
p1_b=p1_y0-p1_k*p1_x0;
p1_x=linspace(min(p1_x0,p1_x0+sin(p1)*l1),max(p1_x0,p1_x0+sin(p1)*l1),100);
p1_y=p1_k*p1_x+p1_b;
end
plot(p1_x,p1_y,'r','LineWidth',2);
hold on
%% 绘制倒立摆杆2
p2_x0=p1_x0+sin(p1)*l1;p2_y0=cos(p1)*l1+0.3;
if mod(p2,pi)==0
p2_x=p2_x0*ones(1,10);
if mod(p2/pi,2)==0
p2_y=linspace(p2_y0,p2_y0+l2,10);
else
p2_y=linspace(p2_y0,p2_y0-l2,10);
end
else
p2_k=cot(p2);
p2_b=p2_y0-p2_k*p2_x0;
p2_x=linspace(min(p2_x0,p2_x0+sin(p2)*l2),max(p2_x0,p2_x0+sin(p2)*l2),100);
p2_y=p2_k*p2_x+p2_b;
end
plot(p2_x,p2_y,'b','LineWidth',2);
hold off
二级倒立摆matlab运行模型
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2012-10-23
20:09:59
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lzm708
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