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焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)
的工业机器人。根据国际标准化组织(
ISO
)
工
业机器人术语标准的定义,工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机
(
Manipulator
),具有三个或更多可编程的轴,用于工业自动化领域。为了适应不同的用
途,
机器人最后一个轴的机械接口,
通常是一个连接法兰,
可接装不同工具或称末端执行器。
焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊
(割)
枪的,
使之能进行焊接,
切割
或热喷涂。
1.
焊接机器人的组成
焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。
机器人由机器人本体和控制柜
(硬件及软件)
组成。
而焊接装备,以弧焊及点焊为例,
则由焊接电源,
(包括其控制系统)
、
送丝机
(弧
焊)
、焊枪(钳)
等部分组成。对于智能机器人还应有传感系统,如激光或摄像传感器及其
控制装置等。图
1a
、
b
表示弧焊机器人和点焊机器人的基本组成。
2
.焊接用机器人的主要结构形式及性能
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