焊接机器人小臂腕部结构设计
目 录
第一章 前言.......................................................1
1.1 选题背景 ....................................................1
1.2 焊接机器人毕业设计问题的提出.................................4
1.2.1 研究的基本内容，拟解决的主要问题 ............................ 4
1.2.2 研究步骤、方法 ........................................... 4
第二章 焊接机器人结构设计..........................................6
2.1 小臂腕及结构设计.............................................6
2.1.1 焊接机器人小臂及腕部结构设计方案 ............................ 6
2.1.2 小臂及腕部整体机构的工作原理 ............................... 7
2.2 电机的选择...................................................8
2.3 直齿圆锥齿轮设计： ..........................................9
2.3.1 传动比的选择 ............................................. 9
2.3.2 渐开线直齿圆锥齿轮几何计算 ............................... 9
2.4 链的选择及链轮设计 .......................................... 11
2.4.1 链传动的特点 ............................................ 11
2.4.2 传动链的分类 ............................................ 12
2.4.3 链的选择 ................................................ 13
2.5 轴承的分类介绍 .............................................. 14
2.6 小臂腕部结构设计中必要的强度校核 ............................ 16
2.6.1 圆锥齿轮强度校核 ......................................... 16
2.6.2 轴的强度校核 ............................................ 17
第三章 谐波减速器.................................................28
3.1 谐波减速器的发展............................................28
3.2 谐波减速器的应用............................................28
3.3 谐波减速器的组成及工作原理 .................................29
3.3.1 柔轮常见的结构形式 ....................................... 29
3.3.2 波发生器常见的结构型 ..................................... 30
3.3.3 谐波减速器的工作原理 ..................................... 30
3.3.4 双刚轮谐波减速器 ......................................... 32
3.4 谐波齿轮传动特点 ..........................................33
3.5 谐波减速器产品系列及结构的特点 .............................34
3.6 谐波减速器的选择 ...........................................35
3.7 谐波减速器的安装使用与维护（本此设计所需系列） .............37
第四章 经济性分析..................................................38
致谢...............................................................39
参 考 文 献........................................................40
声明...............................................................42
III
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