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被动动力行走机器人
被动动力行走机器人
机器人
被动动力
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美国科学家正在研制的双足步行机器人,用非常少的动力完成双足步行,比日本的Asimo更先进哦。
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双足机器人在被动动态行走中的分叉和步态的研究
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基于两足机器人的直腿不稳定步行步态和弧形脚模型,本文研究了倾斜角度影响步态变化的基本特征。 当倾斜角度改变时,分析了从步态加倍分叉到混沌的机器人步态的动态特性,我们还将研究内在规律,例如机器人步态的迭代顺序和费根鲍姆的普遍性。 另外,在坡度变化的不同阶段对倍增树,混沌破坏和混沌结束的镜像特性进行了研究,揭示了机器人步态的内在固有规律,为双足运动提供了理论依据。混沌步态抑制与控制策略设计。
基于坡角识别的两足动物被动行走机器人混沌步态抑制
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被动步行模型可以充分利用势能,从而使其更高效,更自然。 因此,被动行走机器人的状态受到自身结构和外部环境参数的影响很大,尤其是倾斜角度可能会导致步态混乱。 本文介绍了一种能够在各种斜坡上实现稳定的被动行走的控制方法。 这样,我们将混沌步态变成了极限循环步态,然后确定了混沌步态的倾斜角度。 结果,实现了对步态的抑制。 该方法适用于不同角度的斜率。 最后,该方法被证明是可行的,并且能够适用于不同角度的
有躯干双足机器人被动行走及其稳定器 (2012年)
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采用Matlab仿真的方式构建了一个简单的有躯干双足机器人模型,研究了该模型在斜坡上的被动行走,分析了模型步行的稳定性,并设计了一个全状态线性反馈步行稳定器。研究结果表明:无任何驱动器的有躯干双足机器人能够实现沿斜坡而下的被动行走,其步行方式有两种,但均不稳定;设计的全状态反馈稳定器能够较好地稳定模型的被动行走。
脉冲推力作用的伸缩腿机器人半被动行走控制.pdf
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输电线巡检机器人行走动力特性与位姿分析* (2006年)
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根据跨越超高压输电线路障碍物的类型,提出一种新的双臂自主越障巡检机器人机构。该机器人采用复合轮爪机构在架空地线上连续行走并跨越障碍。由于架空地线呈悬链线状,机器人在连续行走过程中会出现上坡和下坡,对行走动力特性的影响非常明显。在上坡时行走电动机提供驱动力矩,在下坡时行走电动机提供制动力矩,以保持匀速巡线。详细分析了机器人在架空地线上行走时所处的加速、匀速、减速和停止的各个状态,驱动机器人所需的驱动
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利用机器人的自然动力学来实现高能效的移动
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机器人的身体结构 我们要让机器人平稳地行走,还要设计它的身体结构,也就是机械结构。生活中有很多机器都有很巧妙的机械结构,比如脚一踩,自行车轮子就能 转起来;又如飞机正是模仿了鸟的流线形的身体结构,才能...
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半被动双足机器人动态行走的位姿估算 (2009年)
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针对现有半被动双足机器人缺乏对环境的感知且行走稳定性差等问题,研发了一款位姿估算器。在传统的惯性测量单元的基础上进行了改进,用精确的俯仰和翻滚测量结果修正了重力加速度对加速度计产生的误差,从而提高估算器的性能。利用机器人多次实际实验行走所获得的离线数据得出行走参数,并且和地面实际测量系统的测量结果进行了比较。实验证明所研发的位姿估算器具有令人满意的测量精度,可准确的测量机器人行走时的关键性能参数。
变刚度半被动双足机器人行走的仿人控制.pdf
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被动行走机器人变路况切换控制
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<p>针对路面坡度变化后, 如何使被动行走机器人在有限时间内只需一步即可完成低能耗的行走模式转换<br> 问题, 提出一种控制策略. 首先基于胞映射思想, 提出了估计机器人稳定行走初始状态的变胞胞映射法; 然后利用<br> Lyapunov 稳定性理论和鲁棒控制思想, 设计了变路况切换控制算法. 该算法既能实现不同坡度路面上稳定行走模式<br> 的转换, 又能提高转换过程的鲁棒性. 仿真结果
Compass-like无动力双足行走机器人的运动状态 (2007年)
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针对双足机器人被动步行中的混沌步态,提出一种基于自适应能量反馈与OGY 法的混合控制方法,将混沌步态快速转换到单周期稳定步态。首先,利用Poincaré 截面,将双足机器人混合动力学系统离散化,求取该系统的不动点...
zigzag代码matlab-rockwalk:一种使用机器人的动态物体运输方法
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同时,重力引起的被动动力学使物体能够沿着导致向前行走的锯齿形路径滚动。 Rock-and-walk 是一种特殊用途的方法,它能够运输某类物体,这些物体太大太重而无法应用其他主要方法,例如基于抓取或推动的操作。 我们的...
zigzag代码matlab-RockWalkMatlabSimulation:该存储库包含Matlab中用于模拟摇摆行走盘动力学的代码
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耦合弹性驱动的动态双足步行方法
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这项研究的目的是找到一种可驱动的地面行走方法,该方法类似于斜坡上的被动式动态助行器的动力学。 我们建议利用耦合的弹性来致动腿。 结果,同时实现了保持被动动态特性和简单的控制算法。 在我们的步行模型中,每...
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