基于坡角识别的两足动物被动行走机器人混沌步态抑制

被动步行模型可以充分利用势能，从而使其更高效，更自然。 因此，被动行走机器人的状态受到自身结构和外部环境参数的影响很大，尤其是倾斜角度可能会导致步态混乱。 本文介绍了一种能够在各种斜坡上实现稳定的被动行走的控制方法。 这样，我们将混沌步态变成了极限循环步态，然后确定了混沌步态的倾斜角度。 结果，实现了对步态的抑制。 该方法适用于不同角度的斜率。 最后，该方法被证明是可行的，并且能够适用于不同角度的斜率。