液压四足机器人单腿竖直跳跃步态规划.pdf

液压四足机器人单腿竖直跳跃步态规划.pdf,针对机器人跳跃运动落地时冲击力大的问题，面向竖直跳跃运动，以液压四足机器人单腿为研究对象，建立液压驱动四足机器人单腿运动学模型，并分别对机器人单腿处于起跳相、落地相和腾空相时进行轨迹规划；根据关节参数，通过运动学逆解求得驱动函数，利用仿真软件ADAMS进行竖直跳跃步态仿真；搭建单腿实验平台，进行实验验证，依据得到的动态特性，分析步态规划的准确性及合理性，为后续液压四足机器人动步态的研究提供设计和控制依据。