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zigzag代码matlab-RockWalkMatlabSimulation:该存储库包含Matlab中用于模拟摇摆行走盘动力...
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2021-06-04
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zigzag代码matlab 模拟摇摆和行走物体的运动学/动态运动。 该存储库包含用于模拟摇摆和行走物体运动的运动学和动力学的 Matlab 代码。 摇摆和行走的物体运动是一种新颖的机器人操作,首先在 . 这种操纵技术用于以被动、动态、非抓握的方式运输地面上的物体。 操纵物体反复左右摇摆; 与此同时,重力使物体能够沿着曲折的路径滚动,最终向前移动。 对于这种运动的simultion,对象被建模为一个斜圆锥。 考虑圆锥物体的圆底,利用控制滚动落盘运动学和动力学的数学方程来分析物体的运动。 因此,利用 [1] 中提供的滚动和下落盘的数学分析来开发此存储库中的 Matlab 代码。 运行代码 该存储库包含每个 Matlab M 文件的简要说明如下。 主代码.m: 模拟可以通过打开文件“mainCode.m”开始。 在这个文件中,圆锥对象的属性可以在第一部分中定义。 然后可以选择四种不同的模拟场景: 1- Kinematic motion of the object when the apex point of the cone is fixed in space. 2- Kinematic
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RockWalkMatlabSimulation-master.zip (15个子文件)
RockWalkMatlabSimulation-master
robot.mat 745B
fun_coorG.m 536B
TrajZigzagCone.avi 7.96MB
MainCode.m 14KB
fun_Mat_a_const.m 4KB
PlotCone.m 3KB
plotcircle3d.m 565B
EventsFcn.m 135B
sim_par.mat 178B
fun_Mat_Q_Force.m 852B
SteadyStateFunction.m 6KB
ode45parameters.mat 478B
README.md 5KB
dynamiceqpar.m 6KB
eventopt.mat 235B
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