有躯干双足机器人被动行走及其稳定器 (2012年)

采用Matlab仿真的方式构建了一个简单的有躯干双足机器人模型，研究了该模型在斜坡上的被动行走，分析了模型步行的稳定性，并设计了一个全状态线性反馈步行稳定器。研究结果表明：无任何驱动器的有躯干双足机器人能够实现沿斜坡而下的被动行走，其步行方式有两种，但均不稳定；设计的全状态反馈稳定器能够较好地稳定模型的被动行走。