多连杆机械手

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多连杆机械手

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: 输入有界的机器人机械手的谐波干扰抑制控制设计本文考虑了受不可测谐波干扰影响的机械手输入约束下的跟踪控制问题。针对该问题提出了一种新的控制方案，该方案由参数相关的非线性观测器和跟踪控制器组成。基于内模原理设计的基于参数的非线性观测器可以实现对...
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: 具有冗余坐标的双连杆机械臂的动态控制：双连杆机械臂用 4 个自由度建模，冗余用 3 种不同的方法解决。... 双连杆机械手是一个标准问题。我们尝试用 4 个参数对其进行建模，从而使两个参数变得多余。我们已经解决了这种冗余问题并通过三种方法对其进行控制： 1) 投影到可行运动空间2) 到可行力空间的投影3) 约束稳定化到...
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: 2 Link机械手的模型预测控制：模型预测控制-matlab开发找到了两个连杆机械手的状态空间方程。然后从方程中获得传递函数。阶跃响应是使用模型预测控制工具箱找到的。
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: 基于理想轨迹学习的机械手神经自适应控制 (1999年) 在机械手鲁棒控制的基础上,讨论了神经网络逼近误差界未知情形下机械手的神经网络直接自适应控制方法,这里神经网络用于补偿系统的不确定性,提高整个...最后,一两连杆机械手的控制器设计仿真实例验证了提出算法的有效性。
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: RPRP 机械手的任务空间控制：RPRP 机械手的正向和逆向运动学具有任务空间控制以跟踪轨迹。-matlab开发 robots_project.m 主要的GUI源代码robots_project.fig 通过指南执行的图形文件forward_kin.m : 计算不同关节和连杆的齐次变换矩阵inverse_kin.m : 基于数值方法的逆运动学My_fun.m : fmincon 用于关节变量数值解的...
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: 基于遗传算法的机器人手臂运动规划该代码提出了遗传算法(GA)来优化3连杆(冗余)机器人的点对点轨迹规划手臂。所提出的遗传算法的目标函数是在不超过最大值的情况下最小化旅行时间和空间预先定义的扭矩，不与机器人工作空间中的任何障碍物发生碰撞。...
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: 平面三连杆机械手的输入输出线性化：三连杆机械手的控制-matlab开发运行 linkparams.m 然后运行simulink模型manipulator3links.mdl 这个 simulink 程序对 3 连杆机械手进行输入-输出线性化，输出是任务空间中末端执行器的位置和方向。
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: Passivity based Robust Control - 对于双连杆机器人：基于被动的鲁棒控制，它表明这种方法不能很好地处理... 为了克服这个问题，我们需要使用基于滑动模式的控制算法。虽然，喋喋不休是一个大问题，但如果我们能预测不确定性，我们就可以处理它。
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: 一种行程中部带间歇连杆机构的运动仿真探究行程中部带间歇连杆机构的运动特征,运用ADAMS对其机构关键几何尺寸的坐标参数化,并进行运动仿真,得到...研究结果表明:对于行程中部带间歇连杆机构的位姿特征和采用该机构的机器人、机械手的设计具有一定的参考价值.
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