正向运动学： 它通过齐次变换矩阵应用，几乎与任何 CAD 软件执行 CAD 模型旋转和平移的方式相似。 反向运动学： 它是通过使用 MATLAB 的 fmincon 和 ode45 函数来应用的。 任务空间控制应用雅可比矩阵公式及其伪逆。 执行任务空间控制以跟踪两个用户定义的标准轨迹，即圆和椭圆。 在圆形的情况下控制性能更好。 由于我们仅应用比例控制，因此在椭圆的情况下性能稍差。
文件描述readme.txt : 安装使用说明RPRP.pptx ：描述显着特征
robots_project.m 主要的GUI源代码robots_project.fig 通过指南执行的图形文件forward_kin.m : 计算不同关节和连杆的齐次变换矩阵inverse_kin.m : 基于数值方法的逆运动学My_fun.m : fmincon 用于关节变量数值解的函数plot_RPRP.m : 获取由 s
