具有冗余坐标的双连杆机械臂的动态控制：双连杆机械臂用 4 个自由度建模，冗余用 3 种不同的方法解决。-matlab开发

双连杆机械手是一个标准问题。 我们尝试用 4 个参数对其进行建模，从而使两个参数变得多余。 我们已经解决了这种冗余问题并通过三种方法对其进行控制： 1) 投影到可行运动空间2) 到可行力空间的投影3) 约束稳定化到可行力空间的投影 我们还研究了最初违反约束对这些方法性能的影响。 该文件是在纽约州立大学布法罗分校的 Venkat Krovi 博士的监督下作为 MAE513（机器人机动性和操纵）的家庭作业创建的。