Nonholonomic-Wheel Mobile Robot (WMR)：动画模拟具有两个连杆机械手的轮式移动机器人。 运行 ...

当一个人跨板书写时，他/她通过移动他/她的身体而不是伸出手臂来将他/她的手臂置于舒适的书写姿势。同样的情况发生在许多情况下，例如人们合作运送重物。 因此，当移动机械手执行操纵任务时，需要通过适当规划移动平台的运动，使机械手具有某些优选配置。 如果先验已知机械手端点在固定坐标系（世界坐标系）中的轨迹，则可以相应地规划移动平台的运动。 如果机械手端点的运动是先验未知的，例如，由视觉传感器驱动或由人类操作员引导，则路径规划必须在本地和实时进行，而不是全局和离线进行。 本报告介绍了后一种情况下平台的控制算法，该算法将测量的机械手关节位移作为运动规划的输入，并控制平台将机械手带入首选操作区域。 通过使用该算法，移动平台将能够“了解其机械手的意图并做出相应的React。”± 由于移动平台受到非完整约束，控制算法是使用非完整系统理论开发的。