自行车机器人

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自行车机器人

: 自行车机器人系统辨识及MATLAB仿真 自行车机器人系统辨识及MATLAB仿真
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: 自行车机器人动力学建模与MIMO反馈线性化 (2007年) 基于拉格朗日方法建立了自行车机器人的多输入多输出动力学模型。为了达到使自行车机器人保持自平衡的目的，将车把转动角度、车体倾倒角度和后轮转动速度作为系统输出；将转动车把的力矩、调节质心的力矩和后轮的驱动...
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: 前轮驱动自行车机器人定车运动的建模与实现 (2012年) 针对前轮驱动自行车机器人原地难以实现定车问题，提出一种简化的力学模型，并研究其部分反馈线性化控制策略．首先，考虑车轮纯滚动条件及定车时车把和车架垂直的特点，推导出前轮驱动角速度和车架航向角速率间的约束...
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