FANUC系统变量列表（中文版翻译）.pdf

发那科（FANUC）机器人是工业自动化领域中广泛使用的工业机器人。在编程和维护发那科机器人系统时，系统变量起着重要的作用，它们可以用来设置和获取机器人系统内部的各种参数。以下是根据给出的内容提炼出的知识点： 1. Allen-Bradley接口配置（A$AB_INT_CFGSTRUCTURE）： - 该结构体包含R-J3风格的Allen-Bradley接口的配置信息。 - 此信息是只读的，不能被修改，也不能被解码。 - 如果怀疑Allen-Bradley接口有问题，发那科服务人员可以使用此信息来帮助诊断。 2. 系统变量的构成及功能： - 系统变量一般用于诊断信息，设置通信参数，配置硬件接口等。 - 例如，链路地址（$AB_INT_CFG.$address）用于设置串行通信链路地址。 - command字节（$AB_INT_CFG$command）是指内部板配置。 - 配置（$AB_INT_CFG.$config）是一般板配置信息。 - DIP开关0和1（$AB_INT_CFG.$dip_sw_0 和 $AB_INT_CFG$dip_sw_1）用于设置DIP开关的状态。 - 常规故障寄存器（$AB_INT_CFG.$gen_flt）表示内部常规故障信息。 - LED状态（$AB_INT_CFG.$leds）用于显示接口板上LED的状态。 - 数据速率（$AB_INT_CFG.$rate）用于设置串行通信数据速率。 - 串行故障寄存器（$AB_INT_CFG.$ser_flt）表示内部串行故障信息。 - 状态寄存器（$AB_INT_CFG$stat_reg）用于显示内部板状态寄存器信息。 3. 小圆圈ID（$AC_CRC_ID）和小圆圈组设置（$AC_CRC_SET）： - 这些变量仅供内部使用，不允许用户修改。 - 小圆圈ID变量是字符串类型，小圆圈组设置是整数类型。 - 小圆圈ID变量在KAREL程序设置小圆伺服参数执行值时被使用。 - 小圆圈组设置可以指定运动组数，最大值为1。 4. 系统变量的通用特性： - 所有系统变量都有最小值、最大值和默认值的定义。 - 系统变量可以分为只读（RO）或可读写（RW）。 - 存储位置大多数情况下是CMOS。 - 使用时要考虑上电和配置的影响。 在发那科机器人的编程和维护工作中，系统变量列表的掌握是基础。了解这些系统变量的具体作用和限制是十分必要的，可以帮助机器人操作员或者工程师在遇到问题时快速定位问题源头，进行故障排除。通过上述的知识点，可以看出，发那科机器人的系统变量不仅仅是一些简单的数字和状态指示，它们的组合和配置构成了机器人能够执行特定任务的复杂逻辑。在实际应用中，对这些变量的合理配置和解读可以直接影响到机器人运行的稳定性和效率。