FANUC机器人系统变量详细说明解释3（英文版）.pdf

FANUC机器人系统变量详细说明解释涉及的是一系列与FANUC机器人运动控制相关的参数，这些参数允许用户在操作中对机器人的行为进行细致调整。以下是对文档中提供的部分内容进行详细解释的知识点： 1. 软浮动模式（Soft Floating）: 软浮动模式是FANUC机器人系统的一种操作模式，在该模式下，用户可以阻断机器人手臂的运动而不被推动。这种模式只有在安装了Soft Floating选项时才是有效的。通过设置系统变量，如“$sflt_fup”，可以立即改变软浮动模式的状态。这个变量是布尔型（BOOLEAN）数据类型，其取值范围在0到1之间，其中0表示软浮动模式关闭，1表示打开。 2. 软浮动跟随功能使能（Soft Floating Follow Up Enable）: 该变量用来启用软浮动跟随功能，能够实现软浮动的动态跟随效果。同样，这个变量设置后能够立即生效。其在系统变量屏幕的$MCR_GRP[1].$sflt_val[9]位置显示，数据类型是整型（INTEGER），取值范围为0到100，其中0表示关闭该功能，100表示完全启用。 3. 软浮动比率（Soft Floating Ratio）: 软浮动比率指的是软浮动效果的强度。通过更改这个变量可以调整软浮动的响应程度。该参数也是在系统变量屏幕中设置，数据类型是整型（INTEGER），其最小值为0，最大值为1，0表示软浮动比率最低，1表示最高。 4. 软报警功能（Soft Alarm）: 软报警功能用于在特定情况下生成伺服报警，导致伺服电源关闭、程序暂停和制动器接合。设置这个变量也会立即生效。该参数的数据类型为布尔型（BOOLEAN），其取值范围同样在0到1之间，其中0表示关闭该功能，1表示启用。 5. 伺服快速停止功能的内部数据（Internal data of Servo Quick Stop function）: 这部分数据是仅供内部使用的，不应由用户随意修改。其数据类型为字节型（BYTE），取值范围在0到1之间。 6. 同步调整模式（Synchronous Adjust Mode）: 此模式专为具有双驱（同步）控制的机器人型号设计。当变量“$syn_adj_mod”设置为TRUE时，启用同步调整模式，此时只能单独移动主电机或从动电机，而其他轴不能移动。如果设置为FALSE，则不能独立地操控主电机和从动电机。对于正常的操作，应保持“$syn_adj_mod”为FALSE。如果设置为TRUE，机器人会失去校准，必须在“$syn_adj_mod”重新设置为FALSE后重新校准。其数据类型为布尔型（BOOLEAN），取值范围为0到1，其中0表示禁用同步调整模式，1表示启用。 这些参数构成了FANUC机器人控制系统中的关键部分，它们允许操作者和程序员根据需要对机器人的行为进行微调。不同的变量可以立即改变操作模式和参数，使得机器人在不同的作业环境中能够表现出良好的适应性和灵活性。需要注意的是，对这些系统变量的操作应当非常谨慎，并由有经验的操作员或技术人员执行，以免造成设备的损坏或安全事故。