1_PDFsam_111FANUC机器人系统变量详细说明解释.pdf.pdf

根据提供的文件信息，我们可以详细解释FANUC机器人系统变量的相关知识点。FANUC机器人控制器的系统变量是用于控制和监测机器人操作和状态的预定义参数。以下是关于系统变量的详细知识点： 1. 系统变量列表: FANUC R-J3控制器软件引用手册中包含了系统变量的列表，这些变量按字母顺序排列。系统变量对于机器人编程和操作至关重要，因为它们包含了控制机器人行为的配置信息。 2. 系统变量信息: 每个系统变量都有一系列属性，包括最小值、默认值和最大值。这些属性定义了系统变量的正常工作范围。例如，在系统变量的描述中提到，最小值是指系统变量在不同标准值时提供的最小值；默认值是指系统变量的标准默认值；最大值是指系统变量在不同标准值时提供的最大值。 3. 变量访问权限: 系统变量还具有不同的访问权限，如无访问权限（NOR）、只读权限（RO）、可读写权限（R/W）以及字段保护（FP）。字段保护是当变量是一个结构时所采用的一种保护方式，其中结构的前三个保护选项将被应用。 4. 可编程逻辑控制器（KCL）/教学臂（Teach Pendant）数据屏幕：某些系统变量可以在KCL或教学臂的DATAscreen上被访问。 5. KAREL程序访问：系统变量可以通过KAREL编程语言中的GET_VAR或SET_VAR内置函数进行访问。 6. 变量类型和数据结构：系统变量的数据类型和名称描述了变量的类型和结构。例如，如果系统变量是只读的，那么它就不能从KCL/Teach Pendant屏幕上被修改，或者通过KAREL程序进行修改。 7. 变量更改效果和位置：系统变量的更改何时生效，以及可以在哪里查看或修改变量都有详细说明。 8. 特定系统变量举例：如$AB_INT_CFG结构，它包含了R-J3型Allen-Bradley接口的配置信息。该结构被设计为提供有关该接口的信息，以便FANUC机器人服务人员和热线使用。由于这个结构是只读的，用户不能修改其中的信息，也不能解码这些信息。如果怀疑R-J3型Allen-Bradley接口出现问题，FANUC机器人服务人员可以使用这个结构中的信息帮助诊断问题。如果安装了R-H型Allen-Bradley接口，则该结构不会被使用，所有字段应填充为0。 9. 字段保护：如果系统变量是一个结构，将会适用字段保护。字段保护是对系统变量的数据字段进行保护的一种方式，可以使用前三种保护选项之一。 总结来说，FANUC机器人系统变量是机器人编程和操作中不可或缺的一部分。掌握系统变量的相关知识，对于正确配置和调整FANUC机器人系统至关重要。无论是对于机器人系统的初始化设置，还是在机器人运行过程中的实时监控和故障排除，了解系统变量的含义和使用方法都是基础技能。实际应用中，系统变量的配置和调整需要严格按照操作手册中的指导进行，以确保机器人操作的稳定性和安全性。