FANUC机器人系统配置相关-系统变量介绍.docx

FANUC机器人系统配置涉及到许多关键的系统变量，这些变量对于机器人的运行、故障处理以及自动化操作至关重要。以下是对部分重要系统变量的详细介绍： 1. **停电处理**： - `$SEMIPOWERFL`：控制停电处理的开关，TRUE表示有效，FALSE表示无效。 - `$PWF_IO`：定义停电后I/O的恢复状态，1为不恢复，2为仿真恢复，3为解除仿真，4为恢复所有。 - `$PWR_NORMAL`：停电处理无效时自动执行的程序名称。 - `$PWR_SEMI`：停电处理有效时自动执行的程序名称。 2. **程序调用与执行**： - `$DEFPROG_ENB`：启用或禁用所选程序的调用（PNS）。 - `$OPWORK.$UOP_DISABLE`：控制专用外部信号的启用或禁用。 - `$SHELL_CFG.$CONT_ONLY`：决定是否仅在外部启动时恢复运行。 - `$SHELL_CFG.$USE_ABORT`：启用或禁用通过CSTOPI信号强制中止程序的功能。 - `$SHELL_CFG.$CSTOPI_ALL`：是否在CSTOPI信号下停止所有程序。 3. **运行控制与中断**： - `$SHELL_CFG.$PRODSTARTYP`：启用带有确认信号的PROD_START。 - `$WAITTMOUT`：等待超时时间，以秒为单位。 - `$RCVTMOUT`：接收超时时间，同样以秒为单位。 - `$PNS_END_CUR`：程序结束时是否返回程序顶部。 4. **程序逻辑与标准命令**： - `$PGINP_WORD[n]`：存储原程序名（F1到F5）。 - `$DEFLOGIC[n]`：设定标准命令。 - `$ACC_MAXLMT` 和 `$ACC_MINLMT`：定义加速指令的最大和最小值。 - `$DEF_WRSTJNT`：标准动作时是否忽略姿势。 5. **报警与显示设置**： - `$ER_AUTO_ENB`：自动显示报警画面的启用/禁用。 - `$AUTOMESSAGE`：控制信息画面的显示方式。 - `$MCR.$CHAIN_RESET`：执行链条异常复位。 - `$REMOTE_CFG.$REMOTE_TYPE`：选择远程/本地设置。 - `$REMOTE_CFG.$REMOTEIOTYP` 和 `$REMOTE_CFG.$REMOTEIOIDX`：配置外部I/O类型和索引号。 6. **关节运动与操作模式**： - `$JOG_GROUP[].$J7_GROUP`、`$J7_AXIS`、`$J7_LABEL` 和 `$J8_GROUP`、`$J8_AXIS`、`$J8_LABEL`：设置J7和J8点动键的组、轴和标签。 - `$CR_AUTO_DO`、`$CR_T1_DO` 和 `$CR_T2_DO`：在不同操作模式下的输出信号设定。 - `$E_STOP_DO`：急停时的输出信号。 - `$INPT_SIM_DO` 和 `$OUT_SIM_DO`：存在仿真输入和输出时的输出信号。 7. **其他配置**： - `$POS_EDIT.$CONF_TOUCH`：启用位置修正的确认功能。 - `$PG_CFG.$NOMOTN_PR`：启用无动作组的PR运算模式。 - `$INVISTP_ENB`：启用程序条的非表示功能。 - `$RSCH_LOG.$EXP_ENB` 和 `$RSCH_LOG.$DEFAULT_DEV`：控制诊断数据的导出和默认设备。 8. **运动状态检测**： - `$MOR_GRP[].$ROB_MOVE`：这个变量用于监测机器人当前是否在运动中，TRUE表示正在运动。 理解并合理配置这些系统变量是确保FANUC机器人系统稳定、高效运行的关键。每个变量都有其特定的作用，正确配置能提升生产效率，减少错误和停机时间。对于FANUC机器人的日常维护和故障排查，了解这些系统变量的含义和使用方法是十分必要的。