FANUC机器人KAREL编程手册（下）.pdf

### FANUC机器人KAREL编程手册（下） #### PULSE Statement 在FANUC机器人的KAREL编程语言中，`PULSE`语句用于控制数字输出端口的脉冲信号。根据文档中的描述，如果在`PULSE`语句中指定了`NOWAIT`关键字，则下一个KAREL语句将与脉冲操作并行执行；如果没有指定`NOWAIT`，则下一个语句将在脉冲完成之后执行。 **示例代码：** ```karel PULSEDOUT[5]FOR(seconds*1000)NOWAIT PULSEDOUT[start_air]FOR50NOWAIT ``` 在这个例子中，首先对数字输出端口5进行脉冲控制，持续时间为`seconds*1000`毫秒，由于指定了`NOWAIT`，接下来的`PULSEDOUT[start_air]`语句将在前一个脉冲操作开始后立即执行，而不是等待其完成。 #### PURGECONDITION Statement `PURGECONDITION`语句用于删除系统中的条件处理器定义。这对于清理不再使用的条件处理器非常有用，确保程序资源的有效管理和释放。 **语法结构：** ```karel PURGECONDITION[cond_hand_no] ``` 其中`cond_hand_no`是一个整数表达式，表示要删除的条件处理器的编号。 **注意事项：** - 如果没有定义具有指定编号的条件处理器，则该语句不会产生任何效果。 - `PURGECONDITION`仅用于删除全局条件处理器。 - 即使条件处理器已启用，也可以通过`PURGECONDITION`删除它。 - 如果之前定义了具有相同编号的条件处理器，在替换为新的条件处理器之前，必须先使用`PURGECONDITION`删除旧的处理器。 **示例代码：** ```karel IF ignore_cond THEN PURGECONDITION[1] ELSE ENABLECONDITION[1] ENDIF ``` 在这个例子中，如果布尔变量`ignore_cond`的值为`TRUE`，则使用`PURGECONDITION`语句删除全局条件处理器`CONDITION[1]`；否则，`CONDITION[1]`将被启用。 #### PURGE_DEV Built-In Procedure `PURGE_DEV`是KAREL编程语言中的内置过程，用于释放指定内存文件设备上的未使用块，帮助管理设备的可用空间。 **目的：** 释放不再需要的内存文件设备中的已用块。 **语法结构：** ```karel PURGE_DEV(device,status) ``` - `[in] device`: 字符串类型，指定要清除的内存文件设备。可以设置为'FR:'（FROM磁盘）、'RD:'（RAM磁盘）或'MF:'（两者）。 - `[out] status`: 整数类型，返回清除操作的状态。 **注意事项：** - 清除操作通常在设备内存不足时执行，以确保有足够的空间进行后续操作。 - 对于'FR:'设备，清除操作将返回一些内部数据，可能需要进一步处理。 以上内容总结了FANUC机器人KAREL编程手册（下）中关于`PULSE`语句、`PURGECONDITION`语句以及`PURGE_DEV`内置过程的关键知识点。这些指令对于实现更高级别的机器人控制逻辑至关重要，能够帮助开发人员更有效地编写和管理KAREL程序。