FANUC机器人_KAREL编程入门学习（1）.docx

FANUC机器人_KAREL编程入门学习（1） 在本文档中，我们将学习FANUC机器人中的KAREL编程。KAREL是一种增强机器人系统，以辅助机器人动作，但其本身是不控制机器人动作的。KAREL语言的基本组成包括程序名、变量声明、执行语句等。 让我们了解KAREL语言的基本组成。KAREL程序以PROGRAM开始，以END结束。程序名是加载到TP示教器中的程序名词。在PROGRAM与BEGIN之间是变量的声明部分，其中关键字不能定义；自定义字符最多为12个字母；变量必须先定义，后使用；区分变量类型。在BEGIN和END之间就是执行语句。 下面，让我们了解KAREL程序的执行过程。进入到仿真环境下，首先添加软件包，选中ROBOT机器人后，点击上方菜单栏中的“Robot”—“Robot………Properties”，进入属性设置画面，点击“serialize Robot”，点击“OK”确定，在弹出的窗口中，选择第6项，“Robot options”，然后勾选“KAREL（R632）”，点击NEXT，接着点击“finish”，然后点击“apply”，此时会提示是否需要重启？选择重启，之后，系统就会添加KAREL的软件包，添加成功之后，点击OK。 在机器人示教器中，我们可以找到变量KAREL_ENB，将该变量的值由0改为1。然后，按照SELECT键，可以看到程序目录中已经出现后缀名为.PC的文件。 在仿真软件ROBOGUIDE的左侧项目树中，我们可以找到File，右击选择“new file”，选择第一项KAREL source，可以点击“另存为”按钮，来对程序文件重命名。下面，我们可以编写一个简单的KAREL程序，例如： PROGRAM MyProgram DOUT[1] := TRUE; END 其中，DOUT[1]即数字输出信号DO[1]。程序编写完成后，可以点击编译按钮进行语法检查。如果编译成功，可以看到CAT.PC的文件已经生成。 让我们了解如何测试KAREL程序。我们可以选择“CAT”，示教器显示“CAT 已选择”，然后，调用或者手动执行该KAREL程序。手动执行的方法是：按住SHIFT键，再按下FWD键，即可执行。如果执行成功，DO[1]信号由OFF变为ON。 本文档介绍了FANUC机器人中的KAREL编程入门学习，包括KAREL语言的基本组成、KAREL程序的执行过程、程序编写和测试等内容，为读者提供了一个系统的KAREL编程入门学习指南。