FANUC机器人_KAREL编程入门（2）_通用IO信号的使用和控制方法.docx

在FANUC机器人的自动化应用中，KAREL编程是一种重要的语言，用于编写高级逻辑控制和复杂的任务。本文主要探讨了如何使用KAREL编程控制通用输入/输出（IO）信号，这对于与外围设备交互至关重要。 FANUC机器人中的通用IO信号分为三种类型：输入（Input）、输出（Output）和双向（Bi-directional）。这些信号用于机器人系统与外部设备之间的数据交换，例如传感器、执行器或其他控制器。在KAREL编程中，虽然符号可能与TP（Teaching Pendant）程序中的不同，但它们的功能保持一致。 在TP程序中，控制IO信号通常通过IF判断语句和WAIT指令实现。IF语句用来根据IO信号的状态执行相应的代码块，而WAIT指令则会暂停程序执行，直到特定的IO条件满足。在KAREL中，对应的结构是IF...THEN...ENDIF和WAIT FOR。例如，如果在TP中有一个等待IO1变为高的语句`WAIT (IO1=ON)`, 在KAREL中将转换为`WAIT FOR IO1 == TRUE`。 KAREL程序的结构和调用方式也值得一提。KAREL程序可以被TP程序调用，反之亦然。在ROBOGUIDE模拟环境中，首先需要通过"Add"菜单将KAREL程序添加到项目中，并进行编译。一旦编译成功，这个KAREL程序就可以在TP程序中通过指令调用。调用KAREL程序时，可以使用F1键选择“Call”指令，然后通过F3 "COLLECT"收集所需调用的KAREL程序。 以下是一个简单的KAREL程序示例，演示了如何处理IO信号： ```karel PROCEDURE main() BEGIN -- 初始设置，如打开输出信号 SET IO_OUTPUT TO TRUE; -- 对应于TP中的"SET IO_OUTPUT ON" -- 等待输入信号变为高 WAIT FOR IO_INPUT == TRUE; -- 当输入信号满足条件后，执行相应操作 IF IO_INPUT THEN -- 执行某个任务 DO_SOMETHING(); ENDIF -- 关闭输出信号 SET IO_OUTPUT TO FALSE; -- 对应于TP中的"SET IO_OUTPUT OFF" END PROCEDURE ``` 在TP程序中，我们可以创建一个名为TEST的程序，通过上述步骤调用这个KAREL程序。调用完成后，TEST程序会执行KAREL程序中的所有逻辑，从而实现了IO信号的控制和处理。 了解和熟练掌握KAREL编程中的IO控制是实现FANUC机器人自动化应用的关键步骤。通过这种方式，机器人能够灵活地与周围环境互动，完成更复杂的任务。无论是简单的信号交换还是复杂的控制流程，KAREL都提供了强大的工具来实现这一目标。在实际应用中，需要根据具体需求设计和调试KAREL程序，确保其与硬件设备的正确通信，从而提高生产效率和自动化水平。