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当下智能化生产规模日益扩大,FANUC机器人在工业生产中应用广泛.针对现阶段工业生产中FANUC机器人难以实现同外部进行实时批量数据交互的问题,以FANUC机器人内核KAREL语言为切入点,搭建实现机器人同外部数据交互模型,通过算法设计及KAREL编程实现机器人与外部基于tcp/ip协议的通信,进而完成数据实时批量交互.Roboguide仿真模拟以及在实际FANUC绿色机器人工作平台上的实验验证表明所构建的数据交互方法能满足工业生产中对机器人实时运行数据采集的需求.
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FANUC 机器人系统
R-30iA 和 R-30iB 控制器
KAREL 参考手册
MARRC75KR07091E Rev D
适用于7.50及更高版本
© 2012 FANUC Robotics America Corporation
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关于本手册
本手册可与标有R-30iA或R-J3iC的控制器一起使用。 如果您有一个标有R-J3iC的控制器,则
在本手册中您应将R-30iA读作R-J3iC。
版权和商标
此新出版物包含FANUC Robotics America Corporation的专有信息,仅供客户使用。未经
FANUC Robotics America Corporation明确书面许可,不得授权其他用途。
FANUC Robotics America Corporation
3900 W. Hamlin Road
罗切斯特山,MI 48309-3253
本手册中包含的说明和规格在本手册获得批准时生效。 FANUC Robotics America
Corporation,以下简称FANUC Robotics,保留随时终止型号或更改规格或设计的权利,恕
不另行通知,且不承担任何责任。
FANUC机器人手册介绍了FANUC Robotics产品和/或系统的安装,拆卸,连接,操作和编程
的说明,规格,图纸,原理图,材料清单,零件,连接和/或程序。这些系统包括机器人,扩
展轴,机器人控制器,应用软件,KAREL®编程语言,INSIGHT®视觉设备和特殊工具。
FANUC Robotics建议只允许接受过一个或多个经批准的FANUC机器人培训课程培训的人员
安装,操作,使用,执行程序,修理和/或维护FANUC Robotics的产品和/或系统。各自的组
成部分。批准的培训需要选择的课程与在客户现场安装的系统类型和应用程序相关。
警告
本设备会产生,使用并辐射射频能量,如果不按照说明手册进行安装和使用,
可能会对无线电通信造成干扰。 如法规暂时允许,尚未根据FCC规则第15部分
J部分对其符合A类计算设备的限制进行测试,该部分旨在提供针对此类干扰的
合理保护。 在住宅区中操作设备可能会造成干扰,在这种情况下,用户需要自
费采取任何可能需要的措施来纠正干扰。
i
About This Manual MARRC75KR07091E Rev D
FANUC Robotics在其位于密歇根州罗切斯特山的总部定期开展系统和产品课程。 有关其他
信息,请联系
FANUC Robotics America Corporation
3900 W. Hamlin Road
罗切斯特山,MI 48309-3253
www.fanucrobotics.com
如需客户帮助,包括技术支持,服务,零件和零件维修以及市场推广请求,请致电1-800-47-
ROBOT(1-800-477-6268),全天24小时联系客户资源中心。 国际客户应致电
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将您对本手册的意见和建议发送至:
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未经事先书面同意,不得复制,复制,下载,翻译成其他语言,分发或以任何物理或电子格式
(包括互联网)发布或以任何方式传播的全部或部分信息。 FANUC Robotics
America,Inc。的简介
AccuStat®, ArcTool®, iRVision®, KAREL®, PaintTool®,PalletTool®, SOCKETS®, SpotTool®,
SpotWorks®, and TorchMate®are Registered Trademarks of FANUC Robotics.
FANUC Robotics保留所有专有权利,包括但不限于商标和商号权利,名称如下:
AccuAir™, AccuCal™, AccuChop™, AccuFlow™, AccuPath™, AccuSeal™, ARC Mate™, ARC
Mate Sr.™, ARC Mate System 1™, ARC Mate System 2™, ARC Mate System 3™, ARC Mate
System 4™, ARC Mate System 5™, ARCWorks Pro™, AssistTool™, AutoNormal™, AutoTCP™,
BellTool™, BODYWorks™, Cal Mate™, Cell Finder™, Center Finder™, Clean Wall™,
DualARM™, LR Tool™, MIG Eye™, MotionParts™, MultiARM™, NoBots™, Paint Stick™,
PaintPro™, PaintTool 100™, PAINTWorks™, PAINTWorks II™, PAINTWorks III™, PalletMate™,
PalletMate PC™, PalletTool PC™, PayloadID™, RecipTool™, RemovalTool™, Robo Chop™, Robo
Spray™, S-420i™, S-430i™, ShapeGen™, SoftFloat™, SOFT PARTS™, SpotTool+™, SR Mate™,
SR ShotTool™, SureWeld™, SYSTEM R-J2 Controller™, SYSTEM R-J3 Controller™, SYSTEM
R-J3iB Controller™, SYSTEM R-J3iC Controller™, SYSTEM R-30iA Controller™, SYSTEM
R-30iB Controller™, TCP Mate™, TorchMate™, TripleARM™, TurboMove™, visLOC™,
visPRO-3D™, visTRAC™, WebServer™, WebTP™, and YagTool™.
专利
以下一项或多项美国专利可能与本手册中描述的FANUC机器人产品有关。
ii
MARRC75KR07091E Rev D About This Manual
FRA Patent List
4,630,567 4,639,878 4,707,647 4,708,175 4,708,580 4,942,539 4,984,745 5,238,029 5,239,739
5,272,805 5,293,107 5,293,911 5,331,264 5,367,944 5,373,221 5,421,218 5,434,489 5,644,898
5,670,202 5,696,687 5,737,218 5,823,389 5,853,027 5,887,800 5,941,679 5,959,425 5,987,726
6,059,092 6,064,168 6,070,109 6,086,294 6,122,062 6,147,323 6,204,620 6,243,621 6,253,799
6,285,920 6,313,595 6,325,302 6,345,818 6,356,807 6,360,143 6,378,190 6,385,508 6,425,177
6,477,913 6,490,369 6,518,980 6,540,104 6,541,757 6,560,513 6,569,258 6,612,449 6,703,079
6,705,361 6,726,773 6,768,078 6,845,295 6,945,483 7,149,606 7,149,606 7,211,978 7,266,422
7,399,363
FANUC LTD Patent List
4,571,694 4,626,756 4,700,118 4,706,001 4,728,872 4,732,526 4,742,207 4,835,362 4,894,596
4,899,095 4,920,248 4,931,617 4,934,504 4,956,594 4,967,125 4,969,109 4,970,370 4,970,448
4,979,127 5,004,968 5,006,035 5,008,834 5,063,281 5,066,847 5,066,902 5,093,552 5,107,716
5,111,019 5,130,515 5,136,223 5,151,608 5,170,109 5,189,351 5,267,483 5,274,360 5,292,066
5,300,868 5,304,906 5,313,563 5,319,443 5,325,467 5,327,057 5,329,469 5,333,242 5,337,148
5,371,452 5,375,480 5,418,441 5,432,316 5,440,213 5,442,155 5,444,612 5,449,875 5,451,850
5,461,478 5,463,297 5,467,003 5,471,312 5,479,078 5,485,389 5,485,552 5,486,679 5,489,758
5,493,192 5,504,766 5,511,007 5,520,062 5,528,013 5,532,924 5,548,194 5,552,687 5,558,196
5,561,742 5,570,187 5,570,190 5,572,103 5,581,167 5,582,750 5,587,635 5,600,759 5,608,299
5,608,618 5,624,588 5,630,955 5,637,969 5,639,204 5,641,415 5,650,078 5,658,121 5,668,628
5,687,295 5,691,615 5,698,121 5,708,342 5,715,375 5,719,479 5,727,132 5,742,138 5,742,144
5,748,854 5,749,058 5,760,560 5,773,950 5,783,922 5,799,135 5,812,408 5,841,257 5,845,053
5,872,894 5,887,122 5,911,892 5,912,540 5,920,678 5,937,143 5,980,082 5,983,744 5,987,591
5,988,850 6,023,044 6,032,086 6,040,554 6,059,169 6,088,628 6,097,169 6,114,824 6,124,693
6,140,788 6,141,863 6,157,155 6,160,324 6,163,124 6,177,650 6,180,898 6,181,096 6,188,194
6,208,105 6,212,444 6,219,583 6,226,181 6,236,011 6,236,896 6,250,174 6,278,902 6,279,413
6,285,921 6,298,283 6,321,139 6,324,443 6,328,523 6,330,493 6,340,875 6,356,671 6,377,869
6,382,012 6,384,371 6,396,030 6,414,711 6,424,883 6,431,018 6,434,448 6,445,979 6,459,958
6,463,358 6,484,067 6,486,629 6,507,165 6,654,666 6,665,588 6,680,461 6,696,810 6,728,417
6,763,284 6,772,493 6,845,296 6,853,881 6,888,089 6,898,486 6,917,837 6,928,337 6,965,091
6,970,802 7,038,165 7,069,808 7,084,900 7,092,791 7,133,747 7,143,100 7,149,602 7,131,848
7,161,321 7,171,041 7,174,234 7,173,213 7,177,722 7,177,439 7,181,294 7,181,313 7,280,687
7,283,661 7,291,806 7,299,713 7,315,650 7,324,873 7,328,083 7,330,777 7,333,879 7,355,725
7,359,817 7,373,220 7,376,488 7,386,367 7,464,623 7,447,615 7,445,260 7,474,939 7,486,816
7,495,192 7,501,778 7,502,504 7,508,155 7,512,459 7,525,273 7,526,121
VersaBell, ServoBell and SpeedDock Patents Pending.
约定
本手册包含对人员,设备,软件和数据安全至关重要的信息。 此信息由文本中的标题和框表
示。
iii
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- 黃小皓2020-12-09谢谢分享!
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