工业机器人操作与维护 5-4 机器人编程控制分类--程序执行指令分类-测试题.docx

在工业机器人的编程控制中，理解各种指令的分类和功能对于高效、安全地操作和维护机器人至关重要。以下是对文档中提到的程序执行指令的详细解释： 1. **程序调用指令**：通常指的是`ProcCall`，它允许在当前程序执行过程中中断并调用另一个程序。这种指令用于处理复杂任务或在不同阶段执行特定功能。 2. **ProcCall 指令**：用于在当前程序中调用其他程序，可以带参数或不带参数，使得程序结构更加模块化。 3. **CallByVar 指令**：通过变量调用程序，尤其适用于动态指定要执行的程序，这种调用方式增加了程序的灵活性，但可能不支持返回值。 4. **RETURN 指令**：用于返回调用程序的原始位置，它可以带有返回参数，将子程序的计算结果传递回调用者。 5. **Compact IF 指令**：紧凑型条件判断，只有在满足条件时才执行后面的指令，不满足则跳过。 6. **IF 指令**：基本的条件判断，可以包含ELSE结构，实现有条件分支执行。 7. **FOR 指令**：用于创建计数循环，直到达到预设的条件才会结束循环。 8. **WHILE 指令**：基于条件的循环，只有当条件为真时才会执行循环体内的指令，需要有一个明确的判断条件。 9. **TEST 指令**：用于多条件选择判断，可以包含多个CASE结构和一个默认的DEFUALT结构，提供灵活的逻辑判断。 10. **GOTO 指令**：无条件跳转，用于在程序中跳转到定义的标签位置，标签需预先定义，否则可能导致程序错误。 11. **Stop 指令**：临时停止程序执行，通常在需要暂停而不想完全终止程序时使用，机器人在停止指令前应停止动作。 12. **EXIT 指令**：用于永久性终止程序，通常在遇到严重错误或需要立即停止所有执行时使用。 13. **Break 指令**：中断当前程序执行，使机器人立即停止运动，类似于临时性的Stop，但通常用于循环或条件结构中。 14. **SystemStopAction 指令**：用于以预定的方式停止整个机器人系统，可能包括安全关机或进入待机模式。 15. **ExitCycle 指令**：结束当前循环，将程序执行流返回到主程序的开始。 选择题解析： 1. 循环控制通常使用**FOR**或**WHILE**指令，题目中未给出具体上下文，但FOR更适合结构化的计数循环。 2. 多条件选择判断应使用**TEST**指令，因为它可以包含多个CASE结构。 3. 遇到故障时，使用**EXIT**指令可以永久终止程序。 4. 带参数返回应使用**ProcCall**指令，因为它允许传递参数。 5. 同样的，多条件选择判断应使用**TEST**指令。 6. 再次强调，多条件选择判断应使用**TEST**指令。 7. `IF <EXP> <SMT>`是**IF**指令的基本结构，用于条件判断。 8. `CallByVar "proc",1;`等同于`ProcCall "proc",1;`的效果，都是调用名为"proc"的程序，并传递参数1。 了解这些指令的用途和用法，可以帮助你编写更有效、更可靠的工业机器人程序，提高自动化作业的效率和安全性。在实际编程中，应结合具体的机器人控制系统和编程环境进行操作。