欠驱动五连杆双足机器人动力学模型:欠驱动五连杆双足机器人动力学模型-matlab开发

欠驱动五连杆双足机器人的动态模型该项目包含两个 MATLAB 函数，用于获取欠驱动五连杆双足机器人的动力学模型。 第一个文件 (Generlazed.m) 用于生成作为绝对角度函数的动态模型，绝对角度是两足动物的每个链接与垂直轴之间的角度。 第二个文件 (Relative.m) 用于获取 Biped 的动态模型，作为相对或受控关节角度的函数。 第三个文件是计算运动方程的拉格朗日方程，我从这个链接下载了这个函数（ https://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/23037-lagrange-s-equations ） 绝对角为：theta1、theta2、theta3、theta4、theta5。 相对角度为：q0、q1、q2、q3、q4。 此外，还有一个名为 Biped.pdf 的文件，其中包含具有所有绝对和相对角度的 Biped