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并联机器人动力学matlab求解
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2018-04-15
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利用Matlab求解并联机器人动力学方程。文档是TXT文件,只需复制粘贴在MATLAB 运行界面里进行运行。
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% ----------------------------------------
% ---delta机器人 位置逆解程序 走门式轨迹
% ----------------------------------------
ee=0.125; % ee: 静平台与动平台的半径差值
l1=0.375; % l1 大臂长度
l2=0.95; % l2 小臂长度
HH=0.78; % HH: 从静平台原点到工作空间顶部的高度差,
hh=0.25; % hh:工作空间底部到顶部的高度差
h=0.25;
b=0.500;
n=199; %假设插补点的数目为600,后面暂时用599+1
Z=[0;0;1];
g=10;
p1=3.86 ; %杆1的密度
p2=0.105 ; %杆2的密度
mb=0.282;
md=0.986; %动平台质量
me=p2*l2; %从动臂等效质量
IA1=0.000998;
IA2=p1*l1^3/12;
IA3=mb*l1^2;
IA4=2*p2*l2*l1^2/3;
IA=IA1+IA2+IA3+IA4;
m=md+me;
mA=p1*l1+mb;
rA=l1*((0.5*p1*l1+mb)/(p1*l1+mb));
% 假设水平方向最大加速度是垂直方向最大加速度的两倍
amaxxy=100; amaxz=amaxxy/2;
% ---delta机器人 位置逆解程序 走门式轨迹
% ----------------------------------------
ee=0.125; % ee: 静平台与动平台的半径差值
l1=0.375; % l1 大臂长度
l2=0.95; % l2 小臂长度
HH=0.78; % HH: 从静平台原点到工作空间顶部的高度差,
hh=0.25; % hh:工作空间底部到顶部的高度差
h=0.25;
b=0.500;
n=199; %假设插补点的数目为600,后面暂时用599+1
Z=[0;0;1];
g=10;
p1=3.86 ; %杆1的密度
p2=0.105 ; %杆2的密度
mb=0.282;
md=0.986; %动平台质量
me=p2*l2; %从动臂等效质量
IA1=0.000998;
IA2=p1*l1^3/12;
IA3=mb*l1^2;
IA4=2*p2*l2*l1^2/3;
IA=IA1+IA2+IA3+IA4;
m=md+me;
mA=p1*l1+mb;
rA=l1*((0.5*p1*l1+mb)/(p1*l1+mb));
% 假设水平方向最大加速度是垂直方向最大加速度的两倍
amaxxy=100; amaxz=amaxxy/2;
%=========================================================
% Part 1 计算轨迹点
%=========================================================
% 加速度足够大,
T1=sqrt(5.7735*(h)/amaxz);
T2=sqrt(5.7735*(b)/amaxxy);
Ttotal=T1+T2;
ax=[];ay=[];az=[];vx=[];vy=[];vz=[];rx=[];ry=[];rz=[];
dt=Ttotal./n;
ax=[];ay=[];az=[];vx=[];vy=[];vz=[];rx=[];ry=[];rz=[];
for k=1:n+1
tt=(k-1).*dt;
% 计算Z方向的采样点坐标
if tt>=0&&tt<=T1
t=tt;T=T1;amax=amaxz;
[a,v,s1]=motionrule1(amax,t,T);
a_z=a;v_z=v;r_z=s1-(HH+hh/2);
elseif tt>=T2&&tt<=T1+T2
t=tt-T2;T=T1;amax=amaxz;
[a,v,s1]=motionrule1(amax,t,T);
a_z=-a;v_z=-v;r_z=-s1-(HH+hh/2-h);
else
a_z=0;v_z=0;r_z=-(HH+hh/2-h);
end
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资源评论
- weixin_447834572019-03-20运行不了,无语
- SuMianRen2019-01-06还可以吧,能用
- qq_368445142018-06-06根本运行不了
- 老铁_稳住2020-12-31motionroul不存在
半城烟沙_小林
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