针对目前虚拟人上肢可触及性检查操作烦琐、效率低的问题,提出一种RRT(Rapidly-exploring Random Tree)算法与逆向运动学算法相结合的路径规划方法,通过检测可行路径是否存在来实现人体上肢可触及性检查。给出了该方法的具体流程和关键问题的解决策略,并基于Jack软件进行了实例验证。
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