提出了一种自适应强跟踪容积卡尔曼滤波算法(ASTSCKF)，该算法在平方根容积卡尔曼滤波算法(SCKF)步骤中引入强跟踪滤波器(STF)，通过渐消因子在线修正一步预测误差协方差矩阵，强迫输出残差序列正交，使得算法具有应对系统状态突变等不确定因素的能力，增强了算法的鲁棒性：结合改进渐消记忆时变噪声统计估计器，对噪声方差阵进行实时在线估计，有效解决了SCKF算法由于噪声统计不准确、未知或时变性带来的滤波发散问题，使其具有应对噪声变化的自适应能力。仿真实验结果表明：ASTSCKF算法在系统状态发生突变并且噪声变
