基于Matlab/Simulink的水下航行器建模与仿真 (2012年)

为便于对水下航行器的运动弹道和运动控制进行计算机仿真，建立一种基于Matlab/Simulink 的水下航行器模型。利用矢量化建模方法，给出水下航行器6 自由度空间运动数学模型，详细论述Simulink 建模过程和S 函数的实现方法，并应用所建立的Simulink 模型，对水下航行器的开环运动、操纵性以及闭环运动控制相关问题进行仿真。仿真结果表明，该系统符合水下航行器的实际运动规律。