焊接自动化
一、填空题
1.焊接机器人按用途的进行分类,可以分为熔焊和点焊两类
2.焊接自动控制系统按给定量的变化规律分类,可以分为恒值控制系统、程序控
制系统和随动系统三类,组成系统的元件特性分类,可以分为线性系统和非线性
系统两类,用于衡量系统的动态性能的指标主要有 上升时间 tr , 最大超调量
和调节时间 等
3.自动控制系统的静态指标包括稳态裕度、稳态误差。
4.常用的传统的 PID 控制策略中,P 是比例控制,代表当面的信息;I 是积分控
制,代表过去的信息;D 是微分控制,代表将来的信息。
5.与机器人的仿真有关的机器人运动学计算称为 正向求解 与机器人运动轨迹
规划有关的运动学计算称为逆向求解
6.直流伺服电动机的调速方法主要有 改变电枢回路电阻调速、改变电枢电压调
速和改变励磁电流调速等
7.弧焊机器人视觉系统信息处理主要包括 低层接头轮廓 和 高层特征参数 ,
在接头跟踪技术中,视觉传感器获取接头空间 位置 、 姿态 信息后,控
制系统就可以对机器人运动的轨迹进行控制修正式、自主式。
8. 焊接机器人的焊接调整一般分为 位置和 姿态 两部分
9.机器人离线编程按编程人员,定义工具运动的控制的控制级别可分为关节级、
操作手级 、 对象级 、任务级 等四类
10.遥控机器人焊接的运动控制方法主要有 修正式、自主式 。
二、问答题
1.什么是开环控制系统,它是哪些结构特点?什么是闭环控制系统,与开环相比
闭环控制系统有哪些优缺点?
答:控制系统的输出端与输入端之间无反馈通道,即系统的输出量不影响系统的
控制作用时,该系统称为开环控制系统,开环系统的结构特点是简单,调整方便,
系统稳定性好,成本低。闭环控制系统抗干扰能力强,对外扰动和内扰动的偏差
能够自动纠正;而开环控制系统则无此纠偏能力。
2.闭环控制系统的结构特点,与开环控制系统有哪些区别,与开环相比,闭环控
制系统有哪些优缺点?
答:
3.简述常用的 PID 控制的基本原理及 P、I、D 各个控制器的基本作用?
答:PID 控制蕴藏了自动控制系统动态控制过程中过去、现在和将来的主要信息。
其中比例 P 控制代表当前的信息,起纠正正偏差的作用,使过程的动态响应迅速,
是对于偏差 e 的即时反应。微分 D 是按偏差变化的趋势进行控制,有超前控制
的作用,代表将来的信息,在动态调节过程开始时强迫系统进行动态调节,在动
态调节过程结束时减小超调,克服振荡,提高系统的稳定性。积分 I 控制代表过
去积累的信息,能消除系统的静态偏差,改善系统的静态特性。
4.焊接自动控制系统中常用的传感器的静态指标主要有哪些?
答:(1)线性度(2)灵敏度(3)量程(4)迟滞(5)重复性(6)分辨率(7)
精确度(8)稳定性(9)零漂