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制作五接力机器人.docx

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制作五接力机器人.docx

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机器人制作与创新

制作五接力机器人

一、任务描述

场地上有机器人跑道，跑道两侧有黑色轨迹，接力区为黑色区域。1 号机器人将

接力棒（乒乓球）传递给 2 号机器人，2 号机器人把接力棒（乒乓球）传递给 3

号机器人，然后三号机器人再传递给四号机器人，四号机器人冲向终点区，在终

点区停止。场地示意图如图 5－1 所示：

图 5－1 场地示意图

二、硬件组装

机器人需要在跑道内行走并要产生接力，那么机器人最好的行走路线应该在

跑道中间，而跑道两侧有黑色线，可以利用机器人的光电模块探测，保证机器人

在跑道中间行走，机器人需要产生接力，应该有一个传递（接力）装置，机器人

需

要识别到达接力区并产生接力需要一个碰撞装置。接力机器人如图 5－2 所示。

图 5－2 接力机器人

三、任务难点分析

1．保证机器人在跑道中间行走

解决方案：可以在机器人的两侧分别装上两个光电模块，利用光电模块可以对跑

道两侧的黑线进行检测保证机器人在跑道中间行走，考虑到接力区为黑色区域，

机器人制作与创新

因此光电模块应该是检测两条跑道线的外侧，这样可以提高完成任务的成功率。

2．机器人如何知道到达接力区

解决方案：在进行接力的两个机器人的前方和后方分别装上碰撞传感器，考虑到

有的接力区在跑道的弯道位置，因此接力机器人的前方和后方应分别装上两个碰

撞传感器，并将其并联且接触面尽量扩大（可以提高成功率）

3．如何产生接力

解决方案：当第一台机器人检测到接力信号时启动传递装置将物体传递给第二台

机器人，第二台机器人的碰撞传感器检测到信号后延时一段时间后再启动行走。

4．机器人停止

解决方案：第四台机器人利用左右两侧的光电模块检测到全黑时说明机器人到达

了停止线，此时让机器人强行前进一段时间后停止，即可让机器人停止在停止区。

四、程序设计

1．输入/输出端口说明

单片机输入/输出

引脚

对应程序中的位变量

引脚功能

RB0

pin0

左侧电机正转

RB1

pin1

左侧电机反转

RB2

pin2

右侧电机正转

RB3

pin3

右侧电机反转

RB4

pin4

电机使能控制端

RB6

pin6

前碰撞开关

RB7

Pin7

后碰撞开关

RC1

pin9

电机正转（传递装置）

RC2

Pin10

电机反转（传递装置）

RC4

pin12

左侧光电传感器（寻

黑线）

RC5

pin13

左侧光电传感器（寻

黑线）

RC6

pin14

右侧光电传感器（寻

黑线）

RC7

pin15

右侧光电传感器（寻

黑线）

2．程序流程图

机器人制作与创新

3．程序清单（仅供参考，数据需要调整）

rem 1

，

号接力机器人程序

否

是

否

是

否

是

否

是

否

定义输入输出端口

Pin7=0

(pin12=1) or (pin13=1)

(pin14=1) or (pin15=1)

前进

左转

右转

启动投篮装置

停止 100 毫秒

X=x+1

Pin6=0

x>400

Pin6=0

是

停止

(pin12=1) or (pin13=1)

左转

(pin14=1) or (pin15=1)

右转

前进

机器人制作与创新

dirb0=%11100000 rem

定义

，

号端口为输出端口；

，

号

rem

端口为输入端口

dirb1=%11110000 rem

定义

，

号端口为输出端口；

，

rem15

号端口为输入端口

pinb0=0 rem

将专用变量

PINB0

清

pinb1=0 rem

将专用变量

PINB1

清

pause 100 rem

机器人初始停止

100

毫秒

start1:

if pin7=0 then start rem

机器人后碰撞或者声控模块产生信号

rem

执行

START

goto start1

start:

pinb0=0

pause 2000 rem

机器人停止

秒

a1:

x=x+1 rem

变量

累加

if pin6=0 then a2 rem

机器人前碰撞产生信号执行

if x>400 then a3 rem

变量

的值大于

400

执行

if (pin12=1) or (pin13=1) then zz rem

左侧光电模块有

rem

传感器识别到黑色执

rem

行左转

if (pin14=1) or (pin15=1) then yz rem

右侧光电模块有一个

rem

传感器识别到黑色执

rem

行右转

goto qj

yz:

pinb0=%00011001 rem

机器人调速右转

pause 15

pinb0=0

pause 1

goto a1

zz:

pinb0=%00010110 rem

机器人调速左转

pause 15

pinb0=0

pause 1

goto a1

qj:

pinb0=%00010101 rem

机器人调速前进

pause 1

pinb0=0

pause 2

goto a1

a3:

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