Delta并联机器人.docx

Delta并联机器人技术概述 Delta并联机器人是一类全新的机器人，具有刚度大、承载能力强、精度高、自重负荷比小、动力性能好等一系列优点，与目前广泛应用的串联机器人在应用上构成互补关系，因而扩大了机器人的应用领域。Delta并联机器人是最典型的空间三自由度移动的并联机构，Delta机构整体结构简单、紧凑，驱动部分均布于固定平台，这些特点使它具有良好的运动学和动力学特性，实验条件下末端控制加速度可高达5.0g（重力加速度）。 Delta并联机器人的运动学反解模型是基于Windows平台使用VS2008开发的三自由度Delta机器人上位机控制端，实现了空间坐标的反解及数据的串口收发。该机器人使用S3C6410作为控制系统的核心，实现下位机串口数据的收发、对机械运动的控制及步进电机的驱动。该机器人的动力来源是二相混合式步进电机，这种电机具有瞬间启动、急速停止、精度高等特点。 本文将对Delta并联机器人的技术特点、运动学反解模型、步进电机控制系统等方面进行详细的介绍。 一、Delta并联机器人的技术特点 Delta并联机器人具有以下几个技术特点： 1.刚度大：Delta机构的刚度远高于串联机器人，使得它能够承载更大的负荷。 2.承载能力强：Delta机器人的承载能力远高于串联机器人，使得它能够承载更大的负荷。 3.精度高：Delta机器人的精度远高于串联机器人，使得它能够完成更加精准的操作。 4.自重负荷比小：Delta机器人的自重负荷比远小于串联机器人，使得它能够承载更大的负荷。 5.动力性能好：Delta机器人的动力性能远高于串联机器人，使得它能够完成更加复杂的操作。 二、Delta并联机器人的运动学反解模型 Delta机器人的运动学反解模型是基于Windows平台使用VS2008开发的三自由度Delta机器人上位机控制端，实现了空间坐标的反解及数据的串口收发。该模型使用S3C6410作为控制系统的核心，实现下位机串口数据的收发、对机械运动的控制及步进电机的驱动。 三、步进电机控制系统 步进电机是将电脉冲信号转为角位移或线位移的开环控制元件。步进电机具有瞬间启动、急速停止、精度高等特点，使得它能够驱动Delta机器人实现更加精准的操作。 四、Delta机器人的应用领域 Delta机器人已经广泛应用于化妆品、食品和药品的包装和电子产品的装配。其应用领域包括： 1.化妆品包装：Delta机器人能够快速、准确地完成化妆品的包装。 2.食品包装：Delta机器人能够快速、准确地完成食品的包装。 3.药品包装：Delta机器人能够快速、准确地完成药品的包装。 4.电子产品装配：Delta机器人能够快速、准确地完成电子产品的装配。 Delta并联机器人是一种功能强大、应用广泛的机器人，具有良好的运动学和动力学特性，能够广泛应用于化妆品、食品和药品的包装和电子产品的装配等领域。