Delta型并联机器人运动学正解 几何解法.pdf

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Delta型并联机器人运动学正解 几何解法pdf,并联机器 人运 动学正 解的封闭解 问题到 目前 为止没有得 到全面 解决, 常用 的解决方 案是采 用基于 代 数万 程组 的数值解法 , 该 方 法 不 足 之 处是推导过程复杂 , 实际 应 用过 程中存在多解 取舍 的问题 为此运 用 空 间 几 何学及矢量代数的方 法 建 立 了 三 自由度 比 型并联机 器 人的简化运动学模型 , 求解并联机器 人运动 学 正解 与基于代数方 程 组 的求解方 法 相 比 , 推 导过 程简单 、 直观 , 回避 了并联机 器人 运 动学正 解 多解 取舍 的 问题 可 直接获得工 作 空 间 内

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