Delta robot
工业机器人
工业机器人分类：（1）直角坐标型：成本低廉，系统结构简单，但是应用较
为广泛（焊接、包装、分拣、喷涂、数控机床）；（2）圆柱坐标机器人；（3）多
关节机器人；（4）并联机器人
工业机器人与自动化成套装备具备精细制造、精细加工以及柔性生产等技术
特点，是继动力机械、计算机之后，出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生
产工具，是实现生产数字化、自动化、网络化以及智能化的重要手段。
工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和
执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器
人有 3～6 个运动自由度，其中腕部通常有 1～3 个运动自由度；驱动系统包括动
力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程
序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。
有限元在工业机器人中的应用：（1）静力学分析：当作用在结构上的载荷不
随时间变化时，结构关键部位应力和应变；（2）热应力分析：当机械结构在工作
的时候发热或者工作温度不等于安装温度时，结构内部的温度应力；（3）接触分
析：机械结构中通过接触实现力传递时，分析接触面的状态；（4）谐响应分析和
瞬态动力学分析：研究结构在周期载荷和非周期载荷时的动态响应；（5）模态分
析（主要是用来避免系统发生共振）：研究结构的固有频率和自振型式等振动特
性。
