第 3 章 机器人履带和气动机械手设计..................................................................11
3.1 履带式机械行驶原理....................................................................................11
3.1.1 行驶原理..............................................................................................11
3.1.2 履带的基本结构和参数......................................................................12
3.2 机械手手部的设计计算................................................................................13
3.2.1 手部设计基本要求..............................................................................13
3.2.2 选择手抓的类型及夹紧装置..............................................................18
3.2.3 手部的设计..........................................................................................18
3.2.4 缸筒壁厚的设计..................................................................................18
3.2.5 手抓夹持范围计算..............................................................................18
3.3 手腕结构设计................................................................................................19
3.3.1 腕部设计..............................................................................................19
3.3.2 腕部的驱动力矩计算..........................................................................19
3.3.3 回转汽缸的驱动力矩计算..................................................................19
3.4 臂部设计的基本要求....................................................................................20
3.4.1 手臂直线运动的驱动力计算..............................................................21
3.4.2 手臂摩擦力的分析与计算..................................................................21
3.4.3 手臂惯性力的计算..............................................................................21
3.4.4 手臂伸缩汽缸的选择..........................................................................21
3.4.5 手臂伸缩汽缸尺寸的校核..................................................................21
3.4.6 手臂回转汽缸的尺寸设计与校核.......................................................21
3.5 本章小结........................................................................................................20
4 ADAMS 模型的建立与仿真 ............................................................................21
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