1、offboard_single_position启动功能包后,无人机进入offboard模式,紧接着进行解锁,解锁后飞到无人机正上方0.6米高度悬停,10秒后开始逆时针飞行一个边长为1m的正方形
2、程序中为了防止程序不断切入offboard,导致遥控无法控制,对切入offboard模式进行了修改,只进行一次切入offboard模式和解锁
3、程序未设置自动降落,可以通过遥控器切入到定点模式进行降落即可
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ROS+PX4无人机室内多点飞行代码
共4个文件
txt:2个
xml:1个
cpp:1个
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2023-06-13
23:31:22
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整体流程如下:无人机起飞后请求进入offboard模式,紧接着请求解锁,解锁后飞行至0.3米高,紧接着逆时针飞行边长为0.5米的正方形,每个边长飞行8秒钟。完成正方形后自动进入降落模式,全程无需手动。已经在实体无人机上测试过多次。该程序的对比官方程序要实用的多,程序中添加了模式切换判断,成功以后不会重复切换,遥控器可以直接进行接管控制,安全性比起官方提供程序要高得多,强烈建议新手或者刚接触不久的朋友采用这个功能包。代码内容丰富,吃透基本算是入门了。有需要也可以留言,互相学习,共同提高
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offboard_multi_position.zip (4个子文件)
offboard_multi_position
include
offboard_pkg
CMakeLists.txt 7KB
src
offboard_multi_position.cpp 5KB
package.xml 3KB
readme.txt 478B
共 4 条
- 1
资源评论
- 金昔3022024-03-08下载了怎么使用呀,博主大大
- huang021208282023-08-26博主真的牛
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