安装Ubuntu20.04+ROS+Cartographer

Ubuntu20.04+ROS+Cartographer安装指南 本文档将指导您安装Ubuntu20.04操作系统，并在其上安装ROS（机器人操作系统）和Cartographer（激光SLAM算法），以便实现机器人和SLAM开发。 一、Ubuntu20.04安装 安装Ubuntu20.04操作系统需要至少4GB以上的U盘空间，可以使用Win10系统下的工具制作系统盘。安装过程中需要注意磁盘分区，包括EFI系统分区、boot分区、swap分区、home分区等。 二、ROS安装 ROS（机器人操作系统）是机器人开发的基础平台。安装ROS需要使用以下命令： ``` sudo rosdep init ``` 如果出现错误，可以使用以下命令解决： ``` 本文之后，世上再无rosdep更新失败问题！ ``` 安装完成后，可以使用以下命令检查ROS核心软件包的安装情况： ``` rosversion -d ``` 如果返回一个版本号（如"noetic"），则表明ROS已安装完整。 三、Cartographer安装 Cartographer是激光SLAM算法，可以用来实现机器人导航和SLAM。安装Cartographer需要使用以下命令： ``` git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer.git git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros.git ``` 然后，需要编译Cartographer ROS： ``` cd cartographer/scripts/ ./install_abseil.sh ``` 安装完成后，可以使用以下命令测试Cartographer： ``` roslaunch cartographer_ros demo_backpack_3d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/b3-2016-04-05-14-14-00.bag ``` 四、常见问题解决 在安装过程中，可能会出现一些硬件问题，如无线网络连接不了、蓝牙连接不了、触控板失灵等。这些问题可以通过更新驱动来解决。 五、结语 本文档指导了您如何安装Ubuntu20.04操作系统，并在其上安装ROS和Cartographer，以便实现机器人和SLAM开发。