ROS学习记录（九） 树莓派4B 安装 ROS+远程登录
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2021-01-06
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ROS学习记录（九）学习记录（九） 树莓派树莓派4B 安装安装 ROS+远程登录远程登录
之前在进行ROS学习的过程中一直在困扰如何将ROS应用到项目中，本人只是简单学习过51和32的单片机，对嵌入式系统略有涉猎，最近在学习中接触到了树莓派这个控制板，便
入手了一块，下面我来简单介绍一下我在树莓派上安装ROS的过程以及对其中一些步骤粗浅的理解
0.0前言前言
先放上一张成功的截图（Windows下远程桌面登录树莓派图形界面）
本篇文章适用于树莓派4B，其他版本略有不同，但如果是3B就没必要看这篇文章大部分内容就没必要看这篇文章大部分内容，直接在0.1中给的Ubuntu Mate网址中下载Ubuntu配套镜像（注意，一定要配套，官网
有相关提示，请细心）然后正常刷ROS，操作参见后文
首先是树莓派的硬件连接，需要一根网线一根网线 ，一张一张TF卡，最好是高速卡，然后烧录相关镜像，给刚接触树莓派的小伙伴介绍一下，这个TF卡就相当于电脑的硬盘，必须要在里面烧上
系统才能正常使用，一般可以烧树莓派系统（官方推荐的系统，可以再官网下载，官网同样有详细的安装教程，附上官网链接
链接: https://www.raspberrypi.org/.
另外就是也可以直接刷Ubuntu，我会在文章后面介绍到
然后就是硬件的配置，如果你是新手，又不想花钱买某宝上的树莓派的配套显示器，而恰巧你家还有显示器，那么你可以考虑买一根MicroHDMI转HDMI的线，否则第一次设置没有
图形界面会很难受，不过也可以直接通过ssh访问，但是建立在镜像没有问题的情况下，不然还是有一个图形界面来得好。
所以，在准备安装ROS的过程中接触到了两种解决方案，第一种是直接在树莓派上刷Ubuntu，另一种是在Raspberry系统中通过源代码编译的方式进行ROS相关功能包的编译安装，
我首先实验的第二种方法
0.1 失败安装（可直接跳到失败安装（可直接跳到1.0查看成功安装步骤）查看成功安装步骤）
我首先尝试的其实是刷Ubuntu，但是后来发现官方还没有为树莓派4提供相应的Ubuntu版本或者Mate版本，这里说一下，Ubuntu每个版本都会对应一个Mate版，个人理解就是轻量
化的Ubuntu版本，详细请参见官网其
链接: https://ubuntu-mate.org/.
后来看到网上有使用树莓派系统直接运行ROS的，因为树莓派的内核也是内核也是linux，理论上可以使用，网上也有大神成功了，不过我卡在了解决各种功能包的依赖问题上，最后还是放弃
了，想要尝试的小伙伴移步
http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Source.
1.0软件准备（软件准备（Windows））
1.0.1首先下载首先下载Ubuntu镜像镜像
来源来源github，原链接: https://github.com/TheRemote/Ubuntu-Server-raspi4-unofficial/releases.：
帮大家下了一份图形界面的镜像：
链接：https://pan.baidu.com/s/18mvVzC-CP4SCvD71aK411w
提取码：octp
复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦
1.0.2下载树莓派安装工具下载树莓派安装工具
链接：https://pan.baidu.com/s/1rqESAXRqIhu6fLlescM5Vw
提取码：r1b2
复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦
SDFormatter用来将SD卡格式化；Win32DiskImager用来烧录镜像，两个软件都是免安装的
操作比较简单，用读卡器将sd连接电脑，打开SDF，读取到SD后就能格式化
这里插一句，如果镜像烧录失败，想要重新烧录，用这个软件是不能完全读取SD卡所有扇区的，需要在磁盘管理中先把SD所有分区删除再格式化出来一个简单卷，提示，这里一定
要小心加谨慎，数据无价，不要误操作！！
1.0.3 安装安装Notepad++
用于一些文本文件的修改，在修改系统配置文件的时候如果使用系统自带的记事本可能会导致崩溃
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